這裏我安裝的是1.2.0版本的sdk，因爲我後續要安裝Ros版本，現在的Ros版本更新到1.2.0了。
1.下載sdk
git clone -b v1.2.0 https://github.com/microsoft/Azure-Kinect-Sensor-SDK.git
2.下載libdepthengine.so.2.0文件
到這個網站中下載libk4a1.2裏的deb文件：https://packages.microsoft.com/ubuntu/18.04/prod/pool/main/libk/
解壓縮deb文件，獲得libdepthengine.so.2.0，然後把libdepthengine.so.2.0複製到/usr/lib/x86_64-linux-gnu/文件夾中
3.下載依賴項
cd Azure-Kinect-Sensor-SDK
sudo ./script/bootstrap-ubuntu.sh
注意！！不知道爲什麼，直接運行它的腳本，有些依賴項可能下載不下來。可以直接按着腳本，自己手動的進行apt-get install。
4.Kinect SDK的編譯要求cmake在3.9以上，若cmake版本不夠需要安裝新的cmake，這裏我們安裝cmake3.14.5
wget https://cmake.org/files/v3.14/cmake-3.14.5.tar.gz
tar -xzvf cmake-3.14.5.tar.gz
cd cmake-3.14.5/
./bootstrap
make -j8
sudo make install
cmake --version
看一下cmake版本是否爲3.14.5
5.進入到Azure-Kinect-Sensor-SDK文件夾中
mkdir build
cd build
cmake .. -GNinja
cmake時會自動下載一些文件，但是extern/libyuv/src這個文件下載不下來，因爲他的下載地址在牆外
libyuv牆內的下載地址在https://github.com/lemenkov/libyuv
直接從https://github.com/lemenkov/libyuv裏把它git clone下來，並將clone下來的libyuv文件夾改名爲src，放到extern/libyuv/裏。
然後繼續
cmake .. -GNinja
6.cmake成功後編譯
ninja
7.安裝以下程序
sudo add-apt-repository ppa:ubuntu-toolchain-r/test
sudo apt-get update
sudo apt-get install gcc-4.9
sudo apt-get upgrade libstdc++6
8.然後就可以啓動k4aviewer了
sudo ./bin/k4aviewer
接上kinect看看效果吧。
注意！一定要加上sudo，不然權限不夠，如果不想使用sudo，那就
sudo cp scripts/99-k4a.rules /etc/udev/rules.d/
然後斷開kinect連接，再重連，就可以不使用sudo打開k4aviewer了。
參考博客：https://blog.csdn.net/weixin_41628710/article/details/98627332