这里我安装的是1.2.0版本的sdk，因为我后续要安装Ros版本，现在的Ros版本更新到1.2.0了。
1.下载sdk
git clone -b v1.2.0 https://github.com/microsoft/Azure-Kinect-Sensor-SDK.git
2.下载libdepthengine.so.2.0文件
到这个网站中下载libk4a1.2里的deb文件：https://packages.microsoft.com/ubuntu/18.04/prod/pool/main/libk/
解压缩deb文件，获得libdepthengine.so.2.0，然后把libdepthengine.so.2.0复制到/usr/lib/x86_64-linux-gnu/文件夹中
3.下载依赖项
cd Azure-Kinect-Sensor-SDK
sudo ./script/bootstrap-ubuntu.sh
注意！！不知道为什么，直接运行它的脚本，有些依赖项可能下载不下来。可以直接按着脚本，自己手动的进行apt-get install。
4.Kinect SDK的编译要求cmake在3.9以上，若cmake版本不够需要安装新的cmake，这里我们安装cmake3.14.5
wget https://cmake.org/files/v3.14/cmake-3.14.5.tar.gz
tar -xzvf cmake-3.14.5.tar.gz
cd cmake-3.14.5/
./bootstrap
make -j8
sudo make install
cmake --version
看一下cmake版本是否为3.14.5
5.进入到Azure-Kinect-Sensor-SDK文件夹中
mkdir build
cd build
cmake .. -GNinja
cmake时会自动下载一些文件，但是extern/libyuv/src这个文件下载不下来，因为他的下载地址在墙外
libyuv墙内的下载地址在https://github.com/lemenkov/libyuv
直接从https://github.com/lemenkov/libyuv里把它git clone下来，并将clone下来的libyuv文件夹改名为src，放到extern/libyuv/里。
然后继续
cmake .. -GNinja
6.cmake成功后编译
ninja
7.安装以下程序
sudo add-apt-repository ppa:ubuntu-toolchain-r/test
sudo apt-get update
sudo apt-get install gcc-4.9
sudo apt-get upgrade libstdc++6
8.然后就可以启动k4aviewer了
sudo ./bin/k4aviewer
接上kinect看看效果吧。
注意！一定要加上sudo，不然权限不够，如果不想使用sudo，那就
sudo cp scripts/99-k4a.rules /etc/udev/rules.d/
然后断开kinect连接，再重连，就可以不使用sudo打开k4aviewer了。
参考博客：https://blog.csdn.net/weixin_41628710/article/details/98627332