軟件定時器
爲了週期性處理某些事務，每個MCU都自帶幾個硬件定時器，FreeRTOS也是實現了定時器，不過是軟件層面上的，所以精度自然沒有硬件定時器高，但是處理某些精度要求不高的事務還是夠的。
像MCU上的硬件定時器一樣，我們希望定時器經過一個週期之後就能反饋一定的動作。所以軟件定時器中也需要中我們也要自己實現回調函數，但是在定時回調函數中不能調用任何回阻塞任務的API函數（vTaskDelay、vTaskDelayUnti）,因爲一旦阻塞會導致定時器的運行。
定時器並不屬於FreeRTOS內核的功能，它是一個應用層上面實現的一個功能，通過應用層調用相關的API，然後發送到到定時器隊列中，定時器服務函數就會執行相應的動作
定時器使用相關API
總結： FreeRTOS提供軟件定時器幫助用戶快速實現定時功能，完成週期性任務。
事件標誌組
信號量用於任務、中斷之間的同步，只能實現一對一，但有些情境中要求一個任務可以同時與多個任務保持通信，進行同步，因此FreeRTOS中提供了事件標誌組來解決這個問題。
每一個事件的觸發情況存儲在一個變量中的每一個bit，通過判斷bit上的值爲1或0來判斷某個事件是否觸發。FreeRTOS中提供兩種存儲類型，一種是8位，一種是24個位，但是實際的變量類型是16位與32位，其中高8位用來處理其它的事情。
#if( configUSE_16_BIT_TICKS == 1 )
typedef uint16_t TickType_t;
#define portMAX_DELAY ( TickType_t ) 0xffff
#else
typedef uint32_t TickType_t;
#define portMAX_DELAY ( TickType_t ) 0xffffffffUL
#define portTICK_TYPE_IS_ATOMIC 1
#endif
通過定義可以看出當configUSE_16_BIT_TICKS定義爲1時，TickType_t是一個16位的數據類型，當configUSE_16_BIT_TICKS定義爲0時，TickType_t是一個32爲的數據類型。
總結：當項目需要用到多任務通信，事件標誌組絕對是最佳的選擇。
內存管理
FreeRTOS中提供了五種內存管理方法，分別在heap_1、heap_2、heap_3、heap_4、heap_5.五種管理方法，各有利弊。
總結:
第一種方法使用最方便，第二種方法在第二種方法上進行了優化，增加內存釋放函數，第三種方法對標準C語言函數進行封裝，增加線程保護，第四種方法對前面幾種算法進行優化，增加了內存碎片管理方法，第五種方法增加了跨越內存段功能。