通過ROS的Node（節點）調用bhand_controller服務實現barrett_hand基本動作控制

簡介：編寫一個node，實現通過該node進行barrett機械手的初始化。bhand_controller提供很多關於機械手操作的服務，如我們可以通過終端運行下面命令：

$ rosservice call /bhand_node/actions "action: 1"，實現機械手初始化，恢復到手指初始展開位姿，並進入到ready狀態。本文將初始化等系列操作集成到一個node中，可以實現機械初始化和如開合等基本動作。

效果：運行 rosrun beginner_tutorials bhand_test 後，機械手自動初始化，然後等待3s後手指閉合。

環境：ubuntu 14.04 +indigo.

[正文]

1 獲取調用服務需要的相關信息。通過roslaunch bhand_controller bhand_controller.launch運行barrett機械手控制主節點，通過service list可以查詢到當前節點中服務如下圖所示，本次要用到是/bhand_node/actions服務。

       爲了能夠在測試node中使用該服務，通過rosservice type查詢其服務類型爲bhand_controller/Actions，後文調用該服務是需要引用的一個頭文件來自於這裏。

      此外通過rossrv show指令可以查詢到actions的類型爲int32，wiki barrett頁面事實上沒有說明我們最終調用的action的取值範圍，但示例給的init hand的action爲1，通過rosmsg show bhand_controller/Service可以查詢到相關action的取值，推測調用取值是如文件所示。

2 實現節點對於服務的調用。傳統client.call()調用的步驟如下，

（1）引入所要調用的服務類型的頭文件。

      本文中通過type查詢到的類型爲bhand_controller/Actions，故引入bhand_controller/Actions.h頭文件。

（2）定義NodeHandle，client。並將client定義爲 NodeHandle對象的serviceClient鏈接到的目標服務。其中bhand_node/actions爲service list裏的服務名稱，bhand_controller::Actions爲服務類型。

    client=nh.serviceClient<bhand_controller::Actions>("bhand_node/actions");

（3）通過目標服務類型定義測試服務對象。並根據服務request實現服務對象的數據填充。

    文中已通過rossrv show 知道目標服務只有一個int32參數，所以填充如下。

    bhand_controller::Actions test_action;
    test_action.request.action=1;

（4）將填充好數據的服務對象代入client.call()實現調用。

    client.call()函數調用成功會返回True因此可通過if判讀是否調用成功，文中實現如下：

    if(client.call(test_action))
    {
        ROS_INFO("Init the robotic hand successfully!");
        ......
    }
    else
        ROS_INFO("Failed to Init the robotic hand!");

完整實現程序如下：

#include <ros/ros.h>
#include "bhand_controller/Service.h"
#include "bhand_controller/Actions.h"

int main(int argc,char **argv)
{
    ros::init(argc,argv,"example_srv_bhand");
    ros::NodeHandle nh;
    ros::ServiceClient client;
    client=nh.serviceClient<bhand_controller::Actions>("bhand_node/actions");

    bhand_controller::Actions test_action;
    test_action.request.action=1;

    if(client.call(test_action))
    {
        ROS_INFO("Init the robotic hand successfully!");
        ros::Duration(3).sleep();
        test_action.request.action=2;
        if(client.call(test_action))
            ROS_INFO("Closed the robotic hand successfully!");
        else
            ROS_INFO("Failed to close robotic hand!");
    }
    else
        ROS_INFO("Failed to Init the robotic hand!");

    ros::spinOnce();
    return 0;
}

備註：

1.由於此處引用了bhand_controller/Service.h，因此在test_action.request.action=1初始化是也可以採用下面方案：

 test_action.request.action=bhand_controller::Service::INIT_HAND;

  效果相同。

2.原計劃通過ros::service::call()實現調用，但總是調用不成功，機械手動作執行了但不能打印調用成功信息。調用代碼如下：

    if(ros::service::call("bhand_node/actions",test_action))
        ROS_INFO("Init the robotic hand successfully!");
    else
        ROS_INFO("Failed to call action service!");

懷疑爲第一個參數給的不正確，可能是名稱問題，之前使用該函數名稱使用的base name，此處爲global name，不知道是不是相關，如果有相關研究者知道，還煩請告知，此處該如何調用。