在Threejs導入並顯示點雲數據
最近在項目中遇到需求,需要在web端顯示點雲數據。將我的實現步驟介紹在這裏供大家參考。我使用的是threejs開源庫,最終實現
1. 數據格式
原本是點雲數據是ply格式的。在threejs中有ply導入的loader,經過簡略的閱讀和學習。我只找到了它加載mesh文件的支持函數,對於點雲沒有找到相關的支持。於是我就考慮使用對html來說更容易讀取的json格式存儲和導入點雲數據。
值得一提的是,json文件佔用空間會更大,如果有時間我也希望可以使用一些二進制的存儲方式,但是在這裏只是爲了實現,暫時不考慮太多效率方面的問題。
於是我使用C++,先將ply文件轉寫成json文件。
1.1 jsoncpp
C++上使用的是jsoncpp,但是cmakelist配置遇到了一點問題。最後綜合了許多回答。加載了頭文件之後,我自己在電腦中找到了靜態庫文件加載到了項目中。可能不是很優美,但是可以完美的運行和使用了。
find_package(PkgConfig REQUIRED)
pkg_check_modules(JSONCPP jsoncpp)
include_directories(
${JSONCPP_INCLUDE_DIRS}
)
target_link_libraries(example
/usr/local/lib/libjsoncpp.a
)
1.2 C++重寫文件
我使用了下面的函數讀取並重寫了json文件。
void Ulocalization::LoadPlyAndSaveJson(const std::string& load_path, const std::string& save_path)
{
std::cout << std::endl << "[TO JSON] Load fused down sampled point cloud and save to . " << std::endl;
std::vector<PlyPoint> plypointT = ReadPly(load_path);
std::cout << " There are " << plypointT.size() << " points." << std::endl;
Json::Value root;
Json::Value vertex;
Json::Value color;
constexpr bool shouldUseOldWay = false;
root["descrition"] = "vertex and color, each is a 3 element vector";
root["name"] = "spring square";
root["size"] = plypointT.size();
for(size_t i=0, iend=plypointT.size(); i<iend;i++)
{
float xpt = plypointT[i].x;
float ypt = plypointT[i].y;
float zpt = plypointT[i].z;
int rcolor = plypointT[i].r;
int gcolor = plypointT[i].g;
int bcolor = plypointT[i].b;
vertex.append(xpt);
vertex.append(ypt);
vertex.append(zpt);
color.append(rcolor);
color.append(gcolor);
color.append(bcolor);
}
root["vertex"] = vertex;
root["color"] = color;
std::ofstream ofs;
ofs.open(save_path);
ofs << root.toStyledString();
ofs.close();
std::cout << " Saved to " << save_path << std::endl << std::endl;
}
2. JSON的讀取
在html中讀取json我使用的是下面的這個庫,在網上可以找到一些相關的使用方法。
<script src="https://code.jquery.com/jquery-3.4.1.min.js"></script>
它主要有兩種調用方法,一個是通過 “.getJSON (jsonFile, function(data){…})” 。
var x,y,z,r,g,b;
var jsonFile = "../resources/fused_downsampled.json";
//var particlesX = new Array(200);
//var particles = new Array(200);
// see more https://blog.csdn.net/weixin_39823527/article/details/80392839
// we cannot use this mehtod, we need synchronous method, otherwise the json file will load fail.
//$.getJSON (jsonFile, function(data){
// var index = 0;
// $.each(data.vertex, function(i,item){
// if (i%3 == 0) x = parseInt(item*10);
// else if (i%3 == 1) y = parseInt(item*10);
// else if (i%3 == 2) {
// z = parseInt(item*10);
// var particle = new THREE.Vector3(x, y, z);
// particlesX[index] = x;
// particles[index] = particle;
// index = index + 1;
// }
// if(index > 199) return false;
// });
// console.log("load done!");
//});
但是上面的是異步的調用方式。爲了方便我使用的是".ajax({…})"提供的同步調用。
$.ajax({
type: "get",
url: jsonFile,
dataType: "json",
async: false,
success: function(data){
var index = 0;
console.log("start load!");
console.log("data point size :", data.size);
for(var i = 0; i < data.size; i++){
if (i%3 == 2) {
x = -data.vertex[i-2]*10;
y = -data.vertex[i-1]*10;
z = data.vertex[i]*10;
r = data.color[i-2]/255;
g = data.color[i-1]/255;
b = data.color[i]/255;
var particle = new THREE.Vector3(x, y, z);
geometry.vertices.push(particle);
geometry.colors.push(new THREE.Color(r,g,b));
}
}
console.log("load done!");
}
});
3. 使用threejs中的Points
threejs中提供了Points方法以加載和顯示點雲數據。我們使用它來顯示點雲。
var cloud;
cloud = new THREE.Points(geometry, material);
scene.add(cloud);
最終的效果如下所示,也可以訪問網頁最終實現。值得一提的是,我使用github來發布,但是github上有文件大小的限制(25m),json的文件又相對比較大,所以我對點雲做了降採樣處理,然後才成功完成。