Flask && ROS出現ValueError: signal only works in main thread問題

這個問題是，Flask顯示ROS消息時，ROS需要在主線程中調用，但是Flask把ROS放在分線程上了，
參看文檔ROS與Python入門教程-節點初始化和關閉
找到

rospy.init_node(name, anonymous=False, log_level=rospy.INFO, disable_signals=False) 

可以看到

disable_signals=False，默認rospy註冊信號處理器以便可以使用ctrl+c來退出。下面的情況下，你可以禁止：

• 不是從python的主線程調用init_node()。
• python只允許主線程註冊信號處理器。
• 在wxPython或其他GUI工具運行rospy，它們有自己的退出處理。
• 你希望默認使用自己的信號處理器。

在rospy.init_node將disable_signals設爲True即可