1、GPS定位
GPS衛星在空中連續發送帶有時間和位置信息的無線電信號，供GPS接收機接收。由於傳輸的距離因素，接收機接收到信號的時刻要比衛星發送信號的時刻延遲，通常稱之爲時延，因此，也可以通過時延來確定距離。衛星和接收機同時產生同樣的僞隨機碼，一旦兩個碼實現時間同步，接收機便能測定時延;將時延乘上光速，便能得到距離。由於尚未對因“衛星時鐘與接收機時鐘同步誤差”等影響加以改正，在所測距離中包含着時鐘誤差因素在內，故稱“僞距”。
僞距：距離 = 波速×傳播時間
對C/A碼測得的僞距稱爲C/A碼僞距，精度約爲20米左右，對P碼測得的僞距稱爲P碼僞距，精度約爲2米左右。考慮電離層、對流層和鐘差影響，僞距定位基本觀測方程爲（其中C/A碼與P碼均爲GPS衛星在空中連續發送的信息，但是兩者的頻率不同）
令衛星的座標爲
。可以得到
式子中，無人機的位置
2、差分GPS（DGPS）
在理解差分GPS前先了解一下GPS定位中的誤差
差分GPS(DGPS)主要是通過消除誤差公共項（漂移和噪聲）來改善定位性能。DGPS系統由基準站、數據鏈和用戶三部分構成，它要求有高質量的GPS基準接收機放在已知座標的基準站上，基準站估算每個衛星的測距誤差分量，並對每顆衛星可視範圍內的衛星形成校值，將該校正值或者原始觀測值，通過數據鏈發送給所有的DGPS用戶。
即相較於單GPS定位，附近的基準站（已經得到了其精確的地理座標）將其精確座標與接收到的GPS座標進行差分，獲得校準值，由校準值發送到接收機中，接收機再將GPS座標和校準值做差分，用戶就得到了精確地理座標，原理聽起來還是很簡單的。
3、RTK-GPS定位
在上面的基礎上很容易理解RTK-GPS的概念，RTK即Real - time kinematic，實時動態，也是差分GPS中的一種，但是不同的是其基站由我們自己建造，建造後可以實時的向我們的接收機也就是無人機發送校正數據，且自己建造的基準站與設備距離近，更加精確，精度可達2cm！
RTK系統中，由base和rover兩部分組成，如我參與開發的多無人機系統，無人機爲rover端。目前購買的rtk模塊，rover和基站爲相同，即由一個RTK-GPS天線和芯片電路模塊組成，在構建時需先連接電腦設置爲base端或rover端。
後面會再補充完整的RTK設置內容及原理，目前事情因爲要寫論文和整理所學東西原因暫時到這裏吧。