該L293D驅動模塊是專門爲arduino設計的，網上使用arduino驅動該模塊的資料很多，但是關於使用其他單片機驅動該模塊是資料比較少，本人在學習中也是花了很多時間查找資料和摸索，該模塊直接整塊插入arduino，然後安裝專門的庫文件，就可以直接使用，而51單片機則需要自己進行接線和了解模塊的原理，所以在此爲該模塊做個比較詳細的介紹。
模塊功能：
*2個5V伺服電機(舵機)端口聯接到的高解析高精度的定時器無抖動!
*多達4個雙向直流電機及4路PMM調速(大約0.5%的解析度)
*多達2個步進電機正反轉控制,單/雙步控制，交錯或微步及旋轉角度控制。
*4路H-橋:L293D芯片每路橋提供0.6A (峯值1.2A)電流並且帶有熱斷電保護, 4. 5Vto36V。
*下拉電阻保證在上電時電機保持停止狀態。
*大終端接線端子使接線更容易(10-22AWG)和電源。
*帶有復位按鈕。
*2個大終端外部電源接線端子保證邏輯和電機驅動電源分離
下載方便使用的軟件庫快速進行項目開發
適用範圍:初學者,實驗器材平臺,互動電子，機器人等。
特點:功能多,操作方便，有強大的驅動庫支持及功能更新。
缺點:I/0佔用較多在同時驅動四路電機的情況下(相對Arduino1/0少的版本而言),小功率。
可驅動4路直流電機或者2路步進電機的同時還能驅動2路舵機
支持Arduino UNO. Arduino Mega2560
您可以這樣搭配
驅動四路直流電機和兩路舵機
驅動兩路直流電機和一路步進電機和兩路舵機
驅動兩路步進電機和兩路舵機
可以同時控制4個直流電機和2個步進電機和兩個伺服電機(舵
機)。有專門的代碼庫。導入庫後，簡單使用。
模塊接線圖：
注意，使用步進電機會佔用2個直流電機接口，電機驅動電源需要單獨供電給電機，電路驅動電源需要使用51單片機提供的電源，也可以單獨供電，但是必須要跟單片機共地，否則會無法將數據寫入模塊。
模塊引腳說明（該模塊是爲arduino設計的，所以使用51單片機驅動該模塊有些引腳是沒用的，如：0,1,2,13，ARef）：
3：直流電機M2的PWM信號端，與左邊的L293D芯片（IC1）的9號腳相連
4：74HC595芯片的數據輸入時鐘端（上升沿有效），與中間的74HC595芯片（IC3）的11號腳相連
5：直流電機M4的PWM信號端，與右邊的L293D芯片（IC2）的1號腳相連
6：直流電機M3的PWM信號端，與右邊的L293D芯片（IC2）的9號腳相連
7：74HC595芯片的輸出使能端（低電平有效），與中間的74HC595芯片（IC3）的13號腳相連
8：74HC595芯片的串行數據輸入端，與中間的74HC595芯片（IC3）的14號腳相連
9：舵機2的PWM信號端
10：舵機1的PWM信號端
11：直流電機M1的PWM信號端，與左邊的L293D芯片（IC2）的1號腳相連
12：74HC595芯片的並行數據輸出時鐘端（上升沿有效），與中間的74HC595芯片（IC3）的12號腳相連
A0~A5可以自行焊接排針作爲擴展，可以提供給舵機也可以提供給測速模塊，接線柱的電機驅動電源是提供給4個直流電機的，引腳的5V電路驅動電源是提供給芯片和舵機的，以及右下腳的5V電源，黃色的跳線帽將電機驅動電源和9V引腳相連，電機驅動電源提供多少伏的電壓，9V接腳就是多少伏的，並不是固定9V，所以請注意，關於電機驅動電源資料上說的是4.5V到36V，建議在12V之內，L293D的芯片是4.5V到36V的，但是該模塊上的其他元件不一定能承受，本人就弄壞一個板子，起初是74HC595芯片莫名其妙的燒壞，然後更換芯片後，在20V電壓下調壓時擰錯了反向，導致一個電容爆炸了，但是肯定是沒有超過36V的，該模塊的電容的擊穿電壓是16V，20V以下是沒有問題的，還要注意的是電流，不能過大，一般12V的電壓絕對夠用了。
模塊上還有一些被焊死的接口，是和直流電機接線柱相鄰的（藍色區域其他引腳是GND），可以自行焊上排針，這樣就可以使用杜邦線連接電機了或者串上電阻接上LED做指示燈，我的板子是自己把引腳都焊上來了。
模塊原理：
改模塊是使用L293D來驅動電機的，中間有一個74HC595芯片，是將串行信號轉爲並行信號的，因爲該模塊是爲arduino設計的，arduino的I/O口較少，控制4個直流電機需要12個引腳，使用74HC595可以減少4個引腳的使用，也可以取掉74HC595芯片，焊接接線，直接使用51單片機並行控制2個L293D芯片從而控制電機。
74HC595芯片：
簡單的說，先將模塊的引腳7置0，然後模塊的引腳4（74HC595芯片的數據輸入時鐘端）接受到一個上升沿，就將芯片中的8位數據左移一位，空出低位將引腳8（74HC595芯片的串行數據輸入端）的0或1信號寫入低位，寫入八次就將控制4個電機的8位信
號寫入74HC595的芯片中了（M3M4M3M2M1M1M2M4），然後在給引腳12一個上升沿，就將芯片中的數據輸出在芯片的引腳上（Q0~Q7）。74HC595芯片詳解
L293D芯片：
1號和9號都是使能端，可以輸入PWM信號來控制電機，當1腳置1時，2腳置1，則3腳輸出高電壓，7腳置0，則6腳輸出低電壓，而3腳和6腳接電機，產生電壓帶動電機轉動，如果2腳置0,7腳置1，則電機反轉，右半邊也是一樣的原理。而2,7,10,15腳接的是74HC595的輸出端，所以使用74HC595就控制了2個L293D芯片，然後就可以控制電機的轉動。L293D芯片詳解
驅動代碼：
#include<reg52.h>
#include<intrins.h>
#define uchar unsigned char
#define uint unsigned int
sbit SER=P1^0; //串行數據輸入,腳8
sbit SCK=P1^1; //數據輸入時鐘線，腳4
sbit RCK=P1^2; //數據輸出時鐘線，腳12
sbit EN=P1^3; // 74hc595的使能輸出 要爲0，腳7
sbit PWM_M1=P1^4; // L293d的MA1使能，電機M1的pwm ，腳11
sbit PWM_M2=P1^5; //腳3
sbit PWM_M3=P1^6; //腳6
sbit PWM_M4=P1^7; //腳5
void HC595SendData(unsigned char SendVal)//發送一個字節
{
unsigned char i;
for(i=0;i<8;i++)
{
if((SendVal<<i)&0x80) SER=1;
else SER=0;
SCK=0;//產生上升沿發送數據
_nop_();
_nop_();
SCK=1;
}
}
void HC595ShowData()//產生上升沿輸出數據
{
RCK=0;
_nop_();
_nop_();
RCK=1;
}
void delay(uint z)
{
uint x,y;
for(x=z;x>0;x--)
for (y=123;y>0;y--);
}
void main()
{
PWM_M1=1;
PWM_M2=1;
PWM_M3=1;
PWM_M4=1;
EN=0;
HC595SendData(0x95);//M3M4M3M2M1M1M2M4：10010101
delay(10);
HC595ShowData();
while(1);
}
原理圖（該圖是網上找的，不太清晰，還有M3和M4它弄錯了，我用黑色文字標明瞭一下）：
PS：先給電路驅動電源，寫入串行數據信號，再給電機驅動電源驅動電機，也是可以的。