開環和閉環：
開環和閉環其實都可以輸出結果，但是開環結果是在最終的輸出結果上進行了矯正，其實相當於臨時亡羊補牢的措施。最終的輸出結果錯了，那我就通過前面的組合導航結果，在最終的結果上進行矯正，輸出一個正確的值，只關注最終結果的人看來，嗯，很好，結果很好。但是並沒有將錯誤的根源找到，錯誤的根源就是慣導的誤差很大了，但是並沒有對管道進行矯正，也正是因爲如此，在組合導航時候，慣導的誤差很大，進行組合導航的結果也不會精度很高，所以導致後面的輸出結果也精度不高，隨着時間來說，越來越差了。
但是閉環結構就不一樣了。閉環的矯正是直接矯正慣導，導航過程中，嗯，慣導飄了，組合導航結果直接進行了矯正，直接把校正後的慣導結果輸出了，下一次進行組合導航的時候，我的慣導是經過上一次矯正的，精度還行吧，組合導航的誤差也不是很差，然後再次對imu進行矯正輸出，每一次的導航都對imu進行了矯正輸出，imu始終保持在低誤差的狀態下，所以，誤差不會隨着時間越來越飄對吧。
不知道說的對不對 大佬們多多指點
