前言
前幾天製作了無刷四軸飛控板(STM32F103C8T6開發板+GY521製作NAZE32飛控板詳細圖文教程)，效果還不錯，在此基礎上加了MOS驅動電路，把這個飛控裝在了空心杯小四軸上，成功把它救活。現把製作過程記錄如下。
1.材料清單
CH340串口下載模塊1個(2.5元)
STM32F103C8T6黑色開發板1個(11.5元，也可以使用藍色板)
GY-521加速度計模塊1個(3.8元)
IRLML2502TRPBF N溝道MOSFET貼片4個
肖特基二極管2個
ss8050三極管2個
470Ω電阻4個，1k電阻1個，10k電阻5個
還有線材、插針若干，以上這些材料大部分可以一站式購齊的，其中一些耗材簡直電子愛好者必備，可以適當多買點。
2.焊接飛控板
飛控板原理圖如下，要焊接的引腳不多，只是注意一下走線，按照自己的意願來就可以了。
有三種接收機模式可以選擇：SBUS（三根線）、PPM（三根線）、PWM（每個通道都要接線-8根線）。
4個空心杯電機的正負極有講究，對角線上的接法相同（轉向相同）。不裝槳的情況下輕觸轉軸判斷轉向，如果和軟件中轉向不同，則需要對調電機的正負接線。
MOS管建議用大電流的，筆者一開始用的AO3400最大電流只有2.8A，帶不動電機很容易燒，後來換了IRLML2502TRPBF最大電流4.2A很給力！
飛控板接線
四個空心杯的MOS驅動板正面（只有一個按鍵大小）
背面（元件較密集，焊接好後先量一下是否有短路，10k電阻用了貼片的）
裝到飛機裏面的效果
3.燒寫Betaflight固件
將STM32F103C8T6開發板上的兩個boot引腳如下設置爲Bootloader模式：
b0-->b+
b1-->b-
藍色板的短接帽接法如下圖：
將飛控板與CH340串口下載器連接，接線關係如下：
GND-GND；
V3--3V3；
A9(RX)--RXD；
A10(TX)--TXD
如果連接不上電腦，可以嘗試把RX/TX對調一下，也可以另接一個5V電源到飛控板上(防止串口下載器供電不足)。
下載Betaflight_NAZE固件：https://github.com/betaflight/betaflight/releases/tag/v3.2.5
筆者也將文件上傳到百度網盤了
鏈接：https://pan.baidu.com/s/1tEI8hrCcxtwFa4gWNcR5PQ
提取碼：71cn
打開Betaflight Configurator調參軟件（可移步百度網盤下載）；
鏈接：https://pan.baidu.com/s/1tEI8hrCcxtwFa4gWNcR5PQ
提取碼：71cn
選擇串口下載器對應的COM口，點擊更新固件；
如果你的電腦無法識別串口，需要安裝CH340驅動，商家會贈資料，或者找網上教程。
打開無重啓序列選項 (因爲我們已經設置爲Bootloader模式了)，點擊從本地電腦加載固件，選擇剛纔下載的hex文件；
點擊燒寫固件；
開始燒寫；
燒寫成功！再點一次更新固件退出這個頁面。
這個時候要把boot0引腳帽更換一下了，接法如下：
b0-->b-
b1-->b-
藍色板接線如下圖：
進入下一步設置betaflight參數。
4.軟件調試
打開Betaflight Configurator調參軟件，選擇串口下載器對應的COM口，點擊連接；
將四軸水平放置，在設置界面裏點擊 校準加速度計，這時可以上下左右翻轉四軸，康康加速度計和圖中顯示是否一樣；
端口界面，打開UART2串行數字接收機，因爲我們要用其作爲SBUS接收機輸入（若用PPM接收機也要打開，但PWM接收機就不用打開了）；
配置界面裏，混控模型選擇默認即可，也可根據自己的電機佈置選擇其他類型，只要符合自己四軸的轉向；
電調協議爲BRUSHED，用來驅動空心杯；
打開MOTOR_STOP，防止啓動時發生意外；
陀螺儀更新頻率不能超過2kHz；
接收機選擇串行數字接收機，協議選擇SBUS；
動力&電池界面，我們沒有在飛控板上焊接測電壓電路，選擇無電壓計；
默認的PID參數不穩定，筆者經過試飛，調試好的PID參數如下：
Rate參數可以根據自己的情況調節，deg/s越大，搖桿的角度反饋越大（飛行時搖桿撥動一點，飛機就會傾轉很大角度）；
用杜邦線連接SBUS接收機，打開遙控器撥動搖桿，可以看到軟件中對應通道變化，大小變化不一致時需要調節遙控器的通道正反。搖桿低位閾值要設置的比油門最小值大一些，否則無法解鎖；
設置解鎖通道和自穩開關，對於新手來說一定要打開自穩開關，否則飛機很難控制；
點擊 添加範圍，撥動遙控器上的任何一個扭子開關，可以看到軟件中的標誌位變化，拖動滑塊至對應的開關區域即可；
不裝螺旋槳的情況下，打開我已瞭解風險，上電拖動滑塊，對應通道的電機即可旋轉。用手輕觸電機側面，判斷電機轉向是否與軟件中相同；
CLI命令行裏面，可以設置命令設置、查看飛控參數 ，比如輸入resource回車會顯示所有引腳使用情況；輸入set回車會顯示參數設置；get beeper回車會顯示所有與beeper相關的命令，更多可以參考https://github.com/betaflight/betaflight；
這裏我們把led 1引腳改一下，因爲STM32F103C8T6黑色開發板上已經提供了一個led位於PB12，藍色板改爲PC13；
resource LED 1 B12
輸入以上命令，回車，再輸入save回車保存設置；
所有設置已經完成了，現在可以裝槳試飛啦~~~
5.試飛效果
試飛時最好找塊鬆軟的草地，一定要打開自穩模式！
相關資料下載
鏈接：https://pan.baidu.com/s/1tEI8hrCcxtwFa4gWNcR5PQ
提取碼：71cn