畸變參數（與點集如何畸變的2D幾何相關。）
採用理想針孔模型，由於通過針孔的光線少，攝像機曝光太慢，在實際使用中均採用透鏡，可以使圖像生成迅速，但代價是引入了畸變。
有兩種畸變對投影圖像影響較大： 徑向畸變和切向畸變。
1、徑向畸變
對某些透鏡，光線在遠離透鏡中心的地方比靠近中心的地方更加彎曲，產生“筒形”或“魚眼”現象，稱爲徑向畸變。
一般來講，成像儀中心的徑向畸變爲0，越向邊緣移動，畸變越嚴重。不過徑向畸變可以通過下面的泰勒級數展開式來校正：
xcorrected = x(1+k1r2+k2r4+k3r6)
ycorrected = y(1+k1r2+k2r4+k3r6)
這裏（x, y）是畸變點在成像儀上的原始位置，r爲該點距離成像儀中心的距離，（xcorrected ，ycorrected ）是校正後的新位置。
對於一般的攝像機校正，通常使用泰勒級數中的前兩項k1和k2就夠了；對畸變很大的攝像機，比如魚眼透鏡，可以使用第三徑向畸變項k3
2、切向畸變
當成像儀被粘貼在攝像機的時候，會存在一定的誤差，使得圖像平面和透鏡不完全平行，從而產生切向畸變。也就是說，如果一個矩形被投影到成像儀上時，
可能會變成一個梯形。切向畸變可以通過如下公式來校正：
xcorrected = x + [ 2p1y + p2 (r2 + 2x2) ]
ycorrected = y + [ 2p2x + p1 (r2 + 2y2) ]
這裏（x, y）是畸變點在成像儀上的原始位置，r爲該點距離成像儀中心的距離，（xcorrected ，ycorrected ）是校正後的新位置。