以後爭取能達到月更,這次把雙目測距的sad cost匹配代價求法詳細介紹
不廢話,直接上圖
實現原理比較簡單,主要是點減,具體rtl實現過程中會遇到兩數相減出現負值的情況,如果這樣直接求取絕對值即可,在rtl實現過程中可以按照如下操作:
第一種方式:
c <= result[ 8] ? ( ~result[7 : 0] + 1'b1 ) : result[7 : 0];
也可以按照第二種方式:
if(a>b)
c= a-b;
else
c= b-a
區別就是第二種方法佔用的資源會多一些,
每一個像素點的位寬會和視差的最大值相關。
經過部分優化後的最終結果