C++類對象通過函數指針訪問其成員函數的高級應用

應用源自OMPL庫源代碼：http://ompl.kavrakilab.org/index.html

以下代碼出自：RRTstar.cpp，位於ompl::geometric::RRTstar::RRTstar(const base::SpaceInformationPtr &si)函數中：
Planner::declareParam<double>("range", this, &RRTstar::setRange, &RRTstar::getRange, "0.:1.:10000.");

以下代碼出自：Planner.h，class Planner類中：
template <typename T, typename PlannerType, typename SetterType, typename GetterType>
            void declareParam(const std::string &name, const PlannerType &planner, const SetterType &setter,
                              const GetterType &getter, const std::string &rangeSuggestion = "")
            {
                params_.declareParam<T>(name,
                                        [planner, setter](T param)	// lambda函數
                                        {
                                            (*planner.*setter)(param);
                                        },
                                        [planner, getter]
                                        {
                                            return (*planner.*getter)();
                                        });
                if (!rangeSuggestion.empty())
                    params_[name].setRangeSuggestion(rangeSuggestion);
            }

其中 (*planner.setter)(param)，“planner”對應this類指針，“setter”對應&RRTstar::setRange，是繼承類“RRTstar”的成員函數指針，其通過planner.*setter方式訪問了其成員函數。