Apollo公開課三：定位

定位

準確地獲得無人車在地圖中的精確位置。

各種定位傳感器的特點

GNSS-RTK：GPS精確度一般爲1~5米，RTK精確度爲10cm以內，城市和峽谷中性能差，更新頻率低。相較GPS而言，RTK定位利用基站對GPS定位的誤差進行了修正。

IMU：更新頻率快，但誤差累積大，只適合短時間定位

激光雷達：用點雲匹配進行定位（ICP），濾波算法：Apollo用的是直方圖濾波，卡爾曼濾波

視覺定位：一般將視覺融合其他傳感器進行定位，結合粒子濾波和攝像頭觀測信息進行定位，優點在於攝像頭信息很容易獲取，缺點在於缺乏三維信息和對三維地圖的依賴

Apollo使用GPS、IMU、雷達和激光雷達的信息融合方案在高精地圖上進行定位，使用卡爾曼濾波進行融合，IMU信息用於預測，雷達和GPS用於狀態更新階段。