《視覺SLAM十四講》第一版第九講 設計前端0.2版本代碼詳細註釋

兩兩幀之間的特徵匹配流程：

1.對新來的當前幀，提取關鍵點和描述子；
2.如果系統沒有初始化，那麼就以該幀爲參考幀，根據深度圖計算關鍵點的3D位置，然後返回第一步；
3.估計參考幀和當前幀的運動；
4.判斷上述估計是否成功；
5.若成功，把當前幀作爲新的參考幀，返回第1步；
6.若失敗，記錄連續丟失幀數。當連續丟失超過一定數量幀數的時候，VO狀態設爲丟失，算法結束。否則，返回第一步。

run_vo.cpp

#include <fstream>
#include <boost/timer.hpp>
#