《视觉SLAM十四讲》第一版第九讲 设计前端0.2版本代码详细注释

两两帧之间的特征匹配流程：

1.对新来的当前帧，提取关键点和描述子；
2.如果系统没有初始化，那么就以该帧为参考帧，根据深度图计算关键点的3D位置，然后返回第一步；
3.估计参考帧和当前帧的运动；
4.判断上述估计是否成功；
5.若成功，把当前帧作为新的参考帧，返回第1步；
6.若失败，记录连续丢失帧数。当连续丢失超过一定数量帧数的时候，VO状态设为丢失，算法结束。否则，返回第一步。

run_vo.cpp

#include <fstream>
#include <boost/timer.hpp>
#