一、基本功能
實現了機器人的一隻手臂，由上臂、下臂、五根手指共同組成，通過A、S、D、F、G鍵向上旋轉，通過a、s、d、f、g鍵向下旋轉，通過方向鍵left和right轉向，通過up和down實現放縮。
效果圖如下：
二、實現過程
1、實現手臂
對於手臂的實現，可以使用一個經過放縮後的立方體作爲手臂的一段。手臂模型搭建好後，就是要確定手臂的位置，因爲手臂進行旋轉，不是繞手臂的中心節點（等同於立體體的體心）進行旋轉，它是繞手臂的一條邊（等同於立方體的一條邊）進行旋轉。
因此先調用glTranslatef()函數移動至手臂的旋轉邊上，在旋轉邊進行旋轉glRotate()，再走glTranslatef()進行繪製，此時繪製點即手臂的中心節點，而我們旋轉的位置在手臂的旋轉邊上。實現代碼如下所示：
glTranslatef(0.0, 0.0, -distance);
glRotatef(theta, 0.0, 1.0, 0.0);
/*繪製第一段*/
glTranslatef(-1.0*n, 0.0, 0.0);
glRotatef(shoulder, 0.0, 0.0, 1.0);
glTranslatef(1.0*n, 0.0, 0.0);
glPushMatrix();
glColor4f(1.0f, 0.0, 0.0, 0.0);
glScalef(2.0*n, 0.4*n, 1.0*n);
glutSolidCube(1.0);
//glutWireCube(1.0);
glPopMatrix();
繪製完該段手臂後，可以繼續使用上述代碼實現下臂。
2、實現手指
因爲手指的寬度是比手臂要窄的多，因此，繪製手指，需要先沿手臂寬度方向移動位置，設置好每個手指的起始位置，而手指的位置方法同手臂，因此循環上述過程即可。
3、實現手動控制手臂的轉動
通過創建鍵盤響應的相應回調函數即可實現這一功能。
4、遇到的問題與思考
在實現過程中，我在手指的繪製過程中卡了一下，因爲我自己認爲我寫的幾何變換沒有問題，但是卻無法被繪製出來，因此我想造成這種問題是否是我幾何變換導致的，因此我反覆推算幾何變換過程的結果，自己覺得並沒有問題，因此我進行放縮、旋轉進行觀察，判斷其是否可能是因爲被裁剪掉了，之後我發現也不是這個問題，因此我想是不是我給的放大係數n12、n13太小了導致的。因此我將其放大到與n一樣的大小，甚至更大，我發現我的手指可以畫出來，只是很小，我再次推送我的幾何變換式子，發現了問題之所在，我對glScalef的變換沒有去保護環境，也就是說，我的手指，是在n11的基礎上進一步被縮小了，而我的n11放縮係數是第一節手指，n12是第二節手指，因此我第二節手指的實際放縮倍數爲了n11*n12，導致畫出的手指很小，幾乎看不到，導致這一結果的原因也是因爲，自己一直漏考慮到了glScalef的變換。
5、源代碼
待上傳