好多有關B樣條插值的博客寫的只是部分內容，一上來就是基函數，沒有寫整個pipeline，一開始看的我是一臉懵逼，我大概梳理一下開發過程，細節不講，注意這個博客只針對開發需求做B樣條插值，是插值！
1. 開發需求：
基於PCL的數據結構對無序點雲自動排序；
基於PCL進行3維線條形點雲插值，要求穿過每個線條形點雲的三維點；
2. B樣條插值種類：
2.1 分段貝塞爾曲線：B樣條和NURBS的基礎；
2.2 均勻B樣條；
2.3 準均勻B樣條：首尾節點階數+1的樣條；
2.4 非均勻有理B樣條曲線（NURBS）：高階玩家發明的B樣條，我也不會；
建議看下大神的博客，見參考文獻1
3. pipeline：
3.1 計算控制點[P0,..,Pn]，見參考文獻2
3.1.1 求[u0,...,un]
3.1.2 求N矩陣
通過基函數和邊界求導（矩陣欠定義了，根據三點估算導數/bessel tangent）把N矩陣填好
3.1.3 求F矩陣
源點雲和邊界求導填入F矩陣
3.1.4 求控制點
最後把控制點求出來
3.2 求插值點
有了控制點Pi和節點列表ui,自己要有一個插值點列表(我的插值點是3.1.1求的Un除以某個用戶輸入的點數要求,即準均勻B樣條插值)，首先判斷插值點列表的插值點在節點列表的哪個位置，然後帶到
求解C(k)
參考文獻
Fun with geometry: http://www.whudj.cn/?p=450
Fun with geometry: http://www.whudj.cn/?p=623