約束及其分類
靜力學以力學變分原理爲基礎
約束
對於非自由質點系運動預加的限制條件，數學表達式稱爲約束方程
約束力的理解
分析力學認爲約束和力都是改變運動的原因
約束的分類
雙面約束、單面約束
幾何約束、微分約束
完整約束、非完整約束
雖然沒有硬約束，但是導彈方向始終只想目標質心，因此也是一種約束。
這個微分約束不可積，因此是非完整約束。
定長約束、非定長約束
因爲這裏長度隨着時間變化，因此是非定長約束。
例題
１
其中的ｃｏｎｓｔ是常數的意思
２
吹氣球
３
兩點之間的距離小於繩子長度
