點雲擬合—圓柱面 非線性最小二乘實現

最近項目需要 這方面的工作，於是開始研究這個了；

圓柱幾何特徵：圓柱面上的點到其軸線的距離恆等於半徑

圓柱的方程：

首先是 PCL庫自帶的圓柱模型擬合，由於在查找最佳圓柱面的過程中會過濾很多點，因此考慮利用最小二乘的模型來擬合最接近實際點雲的一個圓柱面，code如下，只是簡單的調庫，原理沒仔細看：

#include "pch.h"
#include <iostream>
#include<pcl/io/pcd_io.h>
#include<pcl/point_types.h>
#include<pcl/point_cloud.h>
#include<pcl/segmentation/sac_segmentation.h>
#include<pcl/search/search.h>
#include<pcl/search/kdtree.h>
#include<pcl/features/normal_3d.h>
#include<pcl/common/common.h>


// use ransanc to fit cylinder
int fitCylinder(pcl::Po