点云拟合—圆柱面 非线性最小二乘实现

最近项目需要 这方面的工作，于是开始研究这个了；

圆柱几何特征：圆柱面上的点到其轴线的距离恒等于半径

圆柱的方程：

首先是 PCL库自带的圆柱模型拟合，由于在查找最佳圆柱面的过程中会过滤很多点，因此考虑利用最小二乘的模型来拟合最接近实际点云的一个圆柱面，code如下，只是简单的调库，原理没仔细看：

#include "pch.h"
#include <iostream>
#include<pcl/io/pcd_io.h>
#include<pcl/point_types.h>
#include<pcl/point_cloud.h>
#include<pcl/segmentation/sac_segmentation.h>
#include<pcl/search/search.h>
#include<pcl/search/kdtree.h>
#include<pcl/features/normal_3d.h>
#include<pcl/common/common.h>


// use ransanc to fit cylinder
int fitCylinder(pcl::Po