Commmander應用主要負責控制飛行器的模式控制。
下圖解釋了commander應用的整體架構： 
Command和subsystem_info是一個緩存值。
這個commander應用有幾個循序組成，並且每個循環作爲一個獨立的線程執行。
1. command_handling_loop:在這個循環裏，主要完成將mavlink應用中的mavlink命令轉發給commander應用中。飛行器的狀態是根據這個命令改變的。
2. subsystem info loop:監聽來自子系統的信息（比如傳感器）。但是並不管信號的質量，這個跟新可能是現在，也可能不是，可能是正確的也可能是不正確的，使能非使能。
3. monitoring loop（主循環）定期做以下的檢查：
3.1傳感器的質量（誤差）
3.2解鎖和鎖的ppm輸入信號（遙控輸入）
3.3電池電量
State machine handling
所有的飛行模式的切換具體在commander/state_machine_helper.c文件裏面實現。
爲了大家更好的理解代碼，給出典型的狀態轉化圖： 
具體代碼介紹
主要的上層控制代碼在src/modules/commander文件下的commander.cpp和state_machine_helper.cpp兩個文件夾內。下面是具體流程：我們先進入到commander.cpp裏。
這個函數主要是後臺應用程序，根據傳入的相應參數，進行相應的判斷和操作，比如說校準傳感器，具體校準程序在commander文件夾下的其他文件夾裏。還有一些錯誤提示信息，開闢新線程。
主循環
下面是int commander_thread_main(int argc, char *argv[])函數，控制應用部分的主循環commander主應用代碼都在這裏面。下面開始介紹主循環，這個主循環有點類似於c代碼裏的main函數，在裏面調用commander.cpp和state_machine_helper.cpp文件裏的其他函數，完成從接收——>完成模式切換。首先設置參數：
然後進行初始化首先是led，buzzer，battery的初始化，這三個函數在commander_helper.cpp裏
然後是一系列的初始化，由於太多就不一一列舉了。
緊接開始monitoring loop主要對應上面框圖裏monitoring loop完成一系列主題的訂閱
接着初始化完成，標誌位爲true
起飛前檢查
檢查相應的變化，清除標誌位
創建低優先級線程
完成一系列的主題更新。
更新子系統信息。對應框圖中的subsystem info loop循環。
RC輸入檢查，從下圖開始。
根據遙控輸入設置主狀態
對於set_main_state_rc函數我們可以跟進去看，在這裏。
模式切換的一些代碼。
在主循環中還頻繁調用了state_machine_helper中的arming_state_transition，解鎖狀態改變函數。
還有main_state_transition，對應上面框圖中的State machine handling部分。這是模式切換的具體實現代碼。
還有一個函數是handle_command（）這個函數主要對應上面框圖中的command_handling_loop。這個函數出現主循環的處理命令處 
總 結
最後借鑑來自此博客的一張圖，說明整個流程。
