pixhawk之NSH調試

    

        一 ardupilot固件

windows環境

前期準備

1：pix燒錄程序，Arducopter或者library中的example都可以實現。

2：拔掉SD卡（腳本中提到的沒有SD卡進入nsh，有SD時進入MAVLINK，因此會出現一段亂碼）。

step1:

連接usb,待音樂想玩後，打開TeraTerm,選擇fiel,建立新連接，選擇usb的端口，我的是com6,波特率選擇57600，敲擊回車鍵，出現nsh>

step 2:

或help命令可獲得詳細信息

在官網的CodeBase中提到了ps命令可獲得當前線程

Linux環境

環境：ubuntu14.04LTS

前期準備

1：pix燒錄程序，Arducopter或者library中的example都可以實現。

2：拔掉SD卡（腳本中提到的沒有SD卡進入nsh，有SD時進入MAVLINK，因此會出現一段亂碼）。

3：下載minicom,命令minicom -s配置minicon,配置爲dev/ttyACM0（ttyACM0一般代表usb設備）。

step 1:

pix通過usb連接linux，終端上輸入minicom,進入nsh，退出minicom:ctrl+A,然後q

二 PX4固件

Linux環境

 前期準備與ardupilot下一樣

step1:燒寫PX4固件到pixhawk,連接飛控

step2:進入minicom

step3:?查看詳細信息，進行相關測試，如下

三 問題解決

（1）      linux下連接pix時，無法檢測到pix。在虛擬機下，選擇VM菜單，選擇可移動設備，選擇PX的驅動提示，選擇connect,安裝不成功，遇到提示：the usb device iscurrtenly use。

問題解決：

原因：我的虛擬機VMware8不支持usb3.0,只能檢測到usb2.0的端口，因此無法讀取。解決辦法：筆記本一般三個usb口，左邊的帶ss標號的爲usb3.0，右邊電源插口的一般標號的爲usb2.0,將pix連接這個usb2.0的口。再在虛擬機下選擇connect,正常連接。