手把手教程 無屏幕的樹莓派4b 安裝Rapbian buster系統 安裝ROS與MAVROS 連接pixhawk飛控 （1）
準備：樹莓派4b *1
32G內存卡 *1
樹莓派官方raspbian buster （pi4目前只支持此版本，暫不支持ubuntu mate）
win10 連接樹莓派的軟件：
Win32DiskImager
Advanced IP Scanner
PuTTY
VNC Viewer
一.樹莓派無屏幕連接PC端
1.下載鏡像
https://www.raspberrypi.org/downloads/raspbian/ （我是選擇完整桌面版本）
2.用 Win32DiskImager 將raspbian buster 燒錄到內存卡中。
3.然後在win10中 建立一個空白的ssh文件和一個名爲 wpa_supplicant ，將其拖入到已經安裝好系統的SD卡中即可。（必須保證pc和樹莓派在同一個局域網中）
wpa_supplicant內容如下：
country=CN
ctrl_interface=DIR=/var/run/wpa_supplicant GROUP=netdev
update_config=1
network={
ssid=“wifi名字”
psk=“WiFi密碼”
key_mgmt=WPA-PSK
priority=1
}
4.樹莓派插入SD卡後，上電等待一分多鐘。利用 Advanced IP Scanner 掃描出樹莓派的ip地址後，利用PuTTY 嘗試連接樹莓派，出對話框選擇是，並登錄樹莓派。
5.putty登錄樹莓派 用戶：pi ，密碼：raspberry。 輸入指令 sudo raspi-config。
先選擇第5項 回車，再選擇 P3 vnc 項 回車，選擇yes 回車 VNC功能就開啓了。
然後，選擇第7項回車，再選擇A1 回車，系統分區擴展完成。
最後，選擇第7項 回車，再選擇A5 回車，選擇mode 85 回車，樹莓派分辨率設置完成。
退回主頁面，輸入 sudo reboot 重啓樹莓派 。
6.用vnc連接樹莓派，先輸入ip，點擊continue，輸入樹莓派 賬號密碼 後，成功登入樹莓派 。
至此 ，樹莓派無屏幕連接pc端教程完畢。
參考鏈接：
1.https://blog.csdn.net/weixin_43909881/article/details/88927884
2.https://blog.csdn.net/weixin_42023805/article/details/82355338
二、樹莓派安裝ROS
我們安裝melodic版本的ROS
1.先安裝vim
sudo apt-get install vim
然後去ros官網找到melodic debian版本的安裝教程
http://wiki.ros.org/melodic/Installation/Source
或者
https://www.seeedstudio.com/blog/2019/08/01/installing-ros-melodic-on-raspberry-pi-4-and-rplidar-a1m8/
(1) 安裝依賴包和下載包
（注意：如果看官方教程，安裝ROS-Comm版本，不要安裝Desktop版本，沒爬牆，容易出錯。）
sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654
sudo apt-get update
sudo apt-get install -y python-rosdep python-rosinstall-generator python-wstool python-rosinstall build-essential cmake
sudo rosdep init
rosdep update
mkdir ~/ros_catkin_ws
cd ~/ros_catkin_ws
rosinstall_generator ros_comm --rosdistro melodic --deps --tar > melodic-ros_comm.rosinstall
wstool init -j8 src melodic-ros_comm.rosinstall
wstool update -j 4 -t src
(2) 額外的軟件安裝
mkdir -p ~/ros_catkin_ws/external_src
cd ~/ros_catkin_ws/external_src
wget http://sourceforge.net/projects/assimp/files/assimp-3.1/assimp-3.1.1_no_test_models.zip/download -O assimp-3.1.1_no_test_models.zip
unzip assimp-3.1.1_no_test_models.zip
cd assimp-3.1.1
cmake .
make
sudo make install
(3) Build and 源碼 安裝方式
cd ~/ros_catkin_ws
rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro melodic -y
sudo ./src/catkin/bin/catkin_make_isolated --install -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release --install-space /opt/ros/melodic -j2
echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
roscore
出現以下畫面，ROS就算安裝成功。
三 、安裝melodic版本的MAVROS
我花了一個國慶節的時間，按照網上pi3的stretch和ubuntu教程安裝，不斷的重複安裝kinetic版本ros與mavros N遍後，最後還是會有catkin build 報錯 和 roslaunch mavros px4.launch 報錯。因此我開始嘗試安裝melodic版本的MAVROS，成功了。
kinetic報錯log如下：（暫不知什麼原因）
部分參考：https://github.com/mavlink/mavros/issues/1280
mavros官方的kinetic版本的教程：
https://github.com/mavlink/mavros/blob/master/mavros/README.md#source-installation
1.安裝melodic版本的MAVROS
sudo apt-get install python-catkin-tools python-rosinstall-generator -y
mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws
catkin init
wstool init src
rosinstall_generator --rosdistro melodic mavlink | tee /tmp/mavros.rosinstall
rosinstall_generator --upstream-development mavros mavros_extras mavros_msgs test_mavros sensor_msgs control_toolbox realtime_tools tf tf2_ros python_orocos_kdl urdf |tee -a /tmp/mavros.rosinstall
wstool merge -t src /tmp/mavros.rosinstall
wstool update -t src -j4
rosdep install --from-paths src --ignore-src -y
sudo ./src/mavros/mavros/scripts/install_geographiclib_datasets.sh
catkin build
如圖：編譯成功
最後不連接飛控和連接飛控對比。
cd ~/catkin_ws
source devel/setup.bash
roslaunch mavros px4.launch fcu_url:=/dev/ttyACM0:57600
顯示：
可能出現的問題：
1.catkin：command not found ，python-catkin-tools未安裝
解決方式：
需要安裝python-catkin-tools在終端中輸入
sudo apt-get install python-catkin-tools
2.依賴包未完全安裝完畢
解決方式：按照系統所顯示缺少的依賴包(如紅線所示)進行安裝。（有能力可以寫腳本安裝）
rosinstall_generator --rosdistro melodic $PATH | tee -a /tmp/mavros.rosinstall
部分指令如下：
rosinstall_generator --rosdistro melodic rosconsole_bridge | tee -a /tmp/mavros.rosinstall
rosinstall_generator --rosdistro melodic dynamic_reconfigure | tee -a /tmp/mavros.rosinstall
rosinstall_generator --rosdistro melodic angles | tee -a /tmp/mavros.rosinstall
rosinstall_generator --rosdistro melodic geographic_msgs | tee -a /tmp/mavros.rosinstall
rosinstall_generator --rosdistro melodic rosbag_migration_rule | tee -a /tmp/mavros.rosinstall
rosinstall_generator --rosdistro melodic actionlib | tee -a /tmp/mavros.rosinstall
rosinstall_generator --rosdistro melodic angles | tee -a /tmp/mavros.rosinstall
rosinstall_generator --rosdistro melodic actionlib | tee -a /tmp/mavros.rosinstall
wstool merge -t src /tmp/mavros.rosinstall
wstool update -t src -j4
rosdep install --from-paths src --ignore-src -y
rosinstall_generator --rosdistro melodic uuid_msgs | tee -a /tmp/mavros.rosinstall
rosinstall_generator --rosdistro melodic diagnostic_updater | tee -a /tmp/mavros.rosinstall
rosinstall_generator --rosdistro melodic control_msgs | tee -a /tmp/mavros.rosinstall
wstool merge -t src /tmp/mavros.rosinstall
wstool update -t src -j4
rosdep install --from-paths src --ignore-src -y
額外：
調整交換文件大小，主要是爲了方便之後的安裝，MAVROS同樣需要這樣的操作。如果1024還不夠，可以改成4028，注意，安裝完後記得修改回100.
sudo vim /etc/dphys-swapfile
# 將100改爲1024
CONF_SWAPSIZE=1024
# save and exit
#開關一下，使之生效
sudo /etc/init.d/dphys-swapfile stop
sudo /etc/init.d/dphys-swapfile start
原文鏈接：https://blog.csdn.net/Lin_QC/article/details/88900139
我衷心希望大家不要像我一樣走那麼多彎路。。。