安裝
ROS Kinetic 只 支持Wily (Ubuntu 15.10), Xenial (Ubuntu 16.04) 和Jessie (Debian 8) 的debian包。
配置 Ubuntu 軟件倉庫
配置你的 Ubuntu 軟件倉庫(repositories) 以允許 “restricted”、“universe” 和 "multiverse"這三種安裝模式。 你可以按照ubuntu中的配置指南來完成配置。
添加 sources.list
設置你的電腦可以從 packages.ros.org 接收軟件.
sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
Mirrors
源Debs也可用
注：強烈建議使用國內或者新加波的鏡像源，這樣能夠大大提高安裝下載速度。
添加 keys
sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116
如果你遇到連接到keyserver的問題，你可以在以上命令嘗試替換hkp://pgp.mit.edu:80或hkp://keyserver.ubuntu.com:80。
安裝
首先，確保你的Debian軟件包索引是最新的：
sudo apt-get update
在ROS中，有很多不同的庫和工具。我們提供了四種默認的配置來幫助你開始。你也可以單獨安裝ROS包。
如果以下步驟出現問題，可以使用以下存儲庫，而不是上面提到的那些ros-shadow-fixed
桌面完整版: (推薦) : 包含ROS、rqt、rviz、機器人通用庫、2D/3D 模擬器、導航以及2D/3D感知
sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full
或者 點這裏
桌面版安裝: 包含ROS、rqt、rviz以及通用機器人函數庫。
sudo apt-get install ros-kinetic-desktop
或者 點這裏
基礎版安裝: (簡版) 包含ROS核心軟件包、構建工具以及通信相關的程序庫，無GUI工具。
sudo apt-get install ros-kinetic-ros-base
或者 點這裏
單個軟件包安裝: 你也可以安裝某個指定的ROS軟件包（使用軟件包名稱替換掉下面的PACKAGE）:
sudo apt-get install ros-kinetic-PACKAGE
例如：
sudo apt-get install ros-kinetic-slam-gmapping
在安裝過程中如果報錯,是因爲某些依賴未安裝成功,更新一下就好
sudo apt-get update
再執行上面的安裝命令,
sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full
就成功了
要查找可用軟件包，請運行：
apt-cache search ros-kinetic
初始化 rosdep
在開始使用ROS之前你還需要初始化rosdep。rosdep可以方便在你需要編譯某些源碼的時候爲其安裝一些系統依賴，同時也是某些ROS核心功能組件所必需用到的工具。
sudo rosdep init
rosdep update
環境配置
如果每次打開一個新的終端時ROS環境變量都能夠自動配置好（即添加到bash會話中），那將會方便很多：
echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
如果你安裝有多個ROS版本, ~/.bashrc 必須只能 source 你當前使用版本所對應的 setup.bash。
如果你只想改變當前終端下的環境變量，可以執行以下命令：
source /opt/ros/kinetic/setup.bash
如果你使用 zsh，替換其中的 bash， 你可以用以下命令來設置你的shell:
echo "source /opt/ros/kinetic/setup.zsh" >> ~/.zshrc
source ~/.zshrc
構建工廠依賴
到目前爲止，你已經安裝了運行核心ROS包所需的內容。爲了創建和管理自己的ROS工作區，有各種各樣的工具和需求分別分佈。例如：rosinstall是一個經常使用的命令行工具，它使你能夠輕鬆地從一個命令下載許多ROS包的源樹。
要安裝這個工具和其他構建ROS包的依賴項，請運行:
sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential
完成
我的其他有關ros 的博客,不妨一看
Ubuntu 安裝 ros linux 驗證安裝成功
http://hotdog29.com/index.php/2019/06/22/ubuntu-安裝-ros-kinetic-官方教程-下載-linux/
ROS 訂閱雷達話題，獲取點雲數據，可視化，生成鳥瞰圖
http://hotdog29.com/index.php/2019/06/22/ros-訂閱雷達話題，獲取點雲數據，可視化，生成鳥/
ROS訂閱雷達話題 獲取座標
http://hotdog29.com/index.php/2019/06/22/ros訂閱雷達話題 獲取座標-bag數據包/
快速安裝依賴包
https://blog.csdn.net/weixin_41600500/article/details/88432283
.bag 包轉化成.pcd文件
https://blog.csdn.net/weixin_41600500/article/details/88432257
ros 播放激光雷達數據包，rviz可視化
http://hotdog29.com/index.php/2019/06/22/ros-播放激光雷達數據包，rviz可視化/
ROS 基礎操作
https://blog.csdn.net/weixin_41600500/article/details/86213794
ros 基礎操作２
https://blog.csdn.net/weixin_41600500/article/details/88412954