大点云文件显示

通常我们显示点云文件都是使用的点云库自带的pcl_viewer这个工具来显示的，但是在实际中我们可能会遇到显示比较大的点云文件，比如超过2GB的点云文件，这时候我们会发现使用pcl_viewer这个工具就会变得非常的卡，因此我们需要一些额外的工具来进行显示点云。

1、pcl_viewer

1.1 pcl_viewer 命令格式：

语法为[2]：pcl_viewer <file_name 1…N> .pcd
选项是：
- bc r，g，b =背景颜色
- fc r，g，b =前景色
- ps X =点大小（1…64）
- opaque X =渲染点云不透明度（0…1）
- ax n =启用XYZ轴的屏幕显示并将其缩放到n
- ax_pos X，Y，Z =如果启用轴，则在空间中设置其X，Y，Z位置（默认为0,0,0）
-cam（*）=使用给定的摄像机设置作为初始视图
-multiview 0/1 =启用/禁用自动多视口渲染（默认禁用）
-normals 0 / X =禁用/启用每个第X点的曲面法线显示为线（默认为禁用）
-normals_scale X =将正常单位矢量大小调整为X（默认值为0.02）
-pc 0 / X =禁用/启用每个X点的主曲率显示为线（默认禁用）
-pc_scale X =将主曲率向量大小调整为X（默认值为0.02）

1.2 pcl_viewer 窗口操作

加载显示点云以后我们可以，在 pcl_viewr 窗口中我们可以使用以下按键来调整视角、放大和缩小：

• r键 : 重现视角。如果读入文件没有在主窗口显示，不妨按下键盘的r键一试。
• j键 ：截图功能。
• g键 ：显示/隐藏 座标轴。
• 鼠标：左键，使图像绕自身旋转; 滚轮, 按住滚轮不松，可移动图像，滚动滚轮，可放大/缩小 图像; 右键,“原地” 放大/缩小。
• -/+ ：-（减号）可缩小点; +(加号)，可放大点。
  

2、CloudViewer

软件下载：CloudViewer 下载 （软件大小 23.7 MB，目前仅支持 Windows 系统)。
Github下载

参考资料：
[1] https://segmentfault.com/a/1190000006685118
[2] https://blog.csdn.net/luthor_lee/article/details/89381729
[3] https://github.com/nightn/CloudViewer