ROS的安裝可以按照教程來。不再多說
http://wiki.ros.org/kinetic/Installation/Ubuntu
如果你在查找和使用ROS軟件包方面遇到了問題，請確保你已經正確配置了腳本環境。一個檢查的好方法是確保你已經設置了像ROS_ROOT和ROS_PACKAGE_PATH這樣的環境變量，可以通過以下命令查看：
$ export | grep ROS
rosbuild比較簡單也易於使用，而catkin使用了更加標準的CMake規則，所以比較複雜，但是也更加靈活，特別是對於那些想整合外部現有代碼或者想發佈自己代碼的人
創建工作空間，這裏使用catkin
mkdir -p ~/catkin_ws/src cd ~/catkin_ws/src
這時候內部內有任何軟件包
只有一個CMakeLists.txt鏈接文件），你依然可以編譯它：
$ cd ~/catkin_ws/ $ catkin_make
catkin_make命令在catkin 工作空間中是一個非常方便的工具。如果你查看一下當前目錄應該能看到'build'和'devel'這兩個文件夾。在'devel'文件夾裏面你可以看到幾個setup.*sh文件。source這些文件中的任何一個都可以將當前工作空間設置在ROS工作環境的最頂層
source devel/setup.bash
如果查看路徑，使用下面命令
echo $ROS_PACKAGE_PATH
到目前爲止，工作空間已經建立好