根據驅動方式，可將機器人分爲Holonomic類和Non-Holonomic類。
Holonomic Drive
Holonomic指可控制的自由度和總的自由度之間的關係。如果可控制的自由度等於總的自由度，則該機器人被認爲是完整的(Holonomic)。例如 castor wheel 和 omni-wheel 機器人，因爲它們可在任何方向自由移動，且可控制的自由度與總的自由度相等。
Non-Holonomic Drive
如果可控制的自由度小於總的自由度則爲非完整驅動。例如，車有三個自由度，其的位姿包括兩個軸(x，y)和方向。但是，只有兩個可控制的自由度(加速/剎車及方向盤轉動)，這使得想要驅動汽車沿任意方向移動很困難。
Redundant Drive
可控制的自由度多於總的自由度。機器人手臂甚至人類的手臂只有六個自由度，但是有七個可控制的自由度。