用文獻[1]中的方法是無法檢測到正確的邊緣的，我試了在搜索直線方向上的直接求YUV通道值差異與Harris角點檢測器都不行。不知道是我沒實現好還是圖像有問題？
參考文獻:
1、Extensions to Object Recognition in the Four-Legged League,CJ Seysener, CL Murch, RH Middleton - Proceedings of the RoboCup 2004 Symposium, LNCS. Springer, 2004 - Springer