SOLIDWORKS導出URDF 注意事項 buglist 教程

開發環境

• SOLIDWORKS 2019
• SW2URDF 1.4.4

前言

• 由於懶狗懶得去讀英文文章，所以我主要是跟着這個博客做的，感謝這位博主的分享。但是在過程中有些注意事項，這位前輩沒有講明白，所以這篇文章主要介紹buglist
• 文中出現的機械模型是哈工大機器人隊開源的一款舵機四足機器人，再次感謝分享，有興趣可以點這裏瞭解這款機器人。

BUGLIST

1. 問題描述： SW2URDF 最新版本1.5，安裝正常，但是無法在SOLIDWORKS 2019中打開這個插件。
   問題解決： 在github上下載了老版本1.4.4的壓縮包，解壓後安裝包在solidworks_urdf_exporter-1.4.4\INSTALL\Output裏面
2. 問題描述： 由於模型較爲複雜，所以自動生成旋轉軸、自動生成座標系都失敗了，自動生成 = 完 全 解 體
   問題解決： 要自己用solidworks中的參考幾何體細心的畫所有的旋轉軸和座標系。規則參照注意事項。
3. 問題描述： 最開始生成的urdf文件在仿真環境中打開完全散架了，甚至零件都看不到
   問題解決： 把子裝配體解散。SW2URDF中，每個部件都必須直接是主裝配體中的文件，而不能是子裝配體的文件。
4. 問題描述： 好不容易成功生成了一次所有關節都連在一起的urdf，結果在仿真環境中打開後發現配合變成了這樣（我只配置了一條腿）
   
   而本來應該是這樣
   
   問題解決： Z軸應該可以有兩個朝向，規定座標系的Z軸應該指向該關節子節點的幾何中心。
   繪製座標系一定要注意座標系的順序和方向，我經過實驗，發現的規則如下。

• 關節的座標系應該和該關節的父節點固定
• 座標系的X,Y軸應該在其父節點的平面上，座標系的Z軸所在直線應該與旋轉軸共線。
• 按以上的規則，Z軸應該可以有兩個朝向，規定座標系的Z軸應該指向該關節子節點的幾何中心。