簡介及硬件環境
教程簡介
大家好，歡迎閱讀本教程。在關節處或者底盤處使用有感無刷電機直驅，是我校機器人隊長久以來的夢想。步入RC2020賽季，我們終於開始了相關的實驗。本次買回了現成的電機驅動和無刷電機進行測試。店家和開源項目給的資料是英文的，不甚方便，爲了讓以後的學弟學妹們有所參考，特以教程形式記錄測試過程。
過程中可能有不合理不科學的地方，還望指出，交流學習。
軟硬件環境
- 電調：FLIPSKY迷你VESC4.20本傑明電調
- 電機：昊極300W盤式直流無刷電機 9910型號
- 電調上位機：vesc tool free 1.25
- 電調固件：3.62
- 參考資料：https://pan.baidu.com/s/1mEvCxOygmnL2y0CfQztneQ 提取碼: 6urx
第一次的配置步驟
更新固件
此部分可以參考淘寶店家的微視頻
- 各種做線，給電調上電（這裏使用24v），使用usb線將電腦和電調連接
- 打開VESC tool 1.25
- 點擊Welcome & wizards標籤頁中的auto connect。正常應該是會顯示綠色，如果有警告信息的話，暫時忽略，如果無法檢測到的話，請安裝stm32 usb driver。
- 在Firmware標籤頁中，左欄選擇410&411&412，右欄選擇default，電機圖中紅框框框出來的按鈕，閱讀並知悉提示信息，開始刷固件。
![在這裏插入圖片描述]()
- 完成後注意不要立即斷電，待板子上的綠燈再次亮起後纔可以斷電。（雖然不需要斷電。但是防止同學手賤）
電機參數設置及自動測量
固件更新完成 後，就可以開始進行電機的設置了。保證霍爾傳感器接入，電機三根線接入。
- 點擊FOC標籤，按紅框裏的順序進行操作。
![在這裏插入圖片描述]()
- 在Hall Sensors標籤頁中，點擊紅框中的“播放按鈕”，開始測量傳感器極性。 測量完畢之後點擊apply。
![在這裏插入圖片描述]()
至此，電機參數設置已經完成了，注意點擊界面右方的保存按鈕。
![在這裏插入圖片描述]()
上位機直接驅動電機的方法
點擊界面右方的這個形似方向鍵的按鈕。之後就可以按方向鍵來控制電機了。上下應該是電流控制，左右應該是速度控制（根據運行結果猜測是這樣）
查看回傳數據的方法
點擊Realtime Data標籤頁，點擊右邊的工具欄的RT按鈕（紅框框出）
BUGLIST
- 現象：最開始接上之後提醒：firmware version is too old，接上電機之後上位機任何操作都做不了。
解決：更新最新的vesc tool，並將其中自帶的固件刷到電調裏即可。所有功能均可以正常調用。 - 現象：有一次測量λ的時候，突然電機被停下來，上位機報錯
解決：調大I，從3A調到了10A才正常