SOLIDWORKS导出URDF 注意事项 buglist 教程

开发环境

• SOLIDWORKS 2019
• SW2URDF 1.4.4

前言

• 由于懒狗懒得去读英文文章，所以我主要是跟着这个博客做的，感谢这位博主的分享。但是在过程中有些注意事项，这位前辈没有讲明白，所以这篇文章主要介绍buglist
• 文中出现的机械模型是哈工大机器人队开源的一款舵机四足机器人，再次感谢分享，有兴趣可以点这里了解这款机器人。

BUGLIST

1. 问题描述： SW2URDF 最新版本1.5，安装正常，但是无法在SOLIDWORKS 2019中打开这个插件。
   问题解决： 在github上下载了老版本1.4.4的压缩包，解压后安装包在solidworks_urdf_exporter-1.4.4\INSTALL\Output里面
2. 问题描述： 由于模型较为复杂，所以自动生成旋转轴、自动生成座标系都失败了，自动生成 = 完 全 解 体
   问题解决： 要自己用solidworks中的参考几何体细心的画所有的旋转轴和座标系。规则参照注意事项。
3. 问题描述： 最开始生成的urdf文件在仿真环境中打开完全散架了，甚至零件都看不到
   问题解决： 把子装配体解散。SW2URDF中，每个部件都必须直接是主装配体中的文件，而不能是子装配体的文件。
4. 问题描述： 好不容易成功生成了一次所有关节都连在一起的urdf，结果在仿真环境中打开后发现配合变成了这样（我只配置了一条腿）
   
   而本来应该是这样
   
   问题解决： Z轴应该可以有两个朝向，规定座标系的Z轴应该指向该关节子节点的几何中心。
   绘制座标系一定要注意座标系的顺序和方向，我经过实验，发现的规则如下。

• 关节的座标系应该和该关节的父节点固定
• 座标系的X,Y轴应该在其父节点的平面上，座标系的Z轴所在直线应该与旋转轴共线。
• 按以上的规则，Z轴应该可以有两个朝向，规定座标系的Z轴应该指向该关节子节点的几何中心。