已知路径点生成无人车运动轨迹的方法–三次样条插值
三次样条的基本理论和求解方式不做具体赘述，可参考博客
需要注意的几个问题：
端点条件
由i的取值范围可知，共有n-1个公式， 但却有n+1个未知量m 。要想求解该方程组，还需另外两个式子。所以需要对两端点x0和xn的微分加些限制。 选择不是唯一的，3种比较常用的限制如下。
三次样条插值-轨迹规划
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已知路径点生成无人车运动轨迹的方法–三次样条插值
三次样条的基本理论和求解方式不做具体赘述，可参考博客
需要注意的几个问题：
由i的取值范围可知，共有n-1个公式， 但却有n+1个未知量m 。要想求解该方程组，还需另外两个式子。所以需要对两端点x0和xn的微分加些限制。 选择不是唯一的，3种比较常用的限制如下。