已知路徑點生成無人車運動軌跡的方法–三次樣條插值
三次樣條的基本理論和求解方式不做具體贅述，可參考博客
需要注意的幾個問題：
端點條件
由i的取值範圍可知，共有n-1個公式， 但卻有n+1個未知量m 。要想求解該方程組，還需另外兩個式子。所以需要對兩端點x0和xn的微分加些限制。 選擇不是唯一的，3種比較常用的限制如下。
三次樣條插值-軌跡規劃
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三次樣條的基本理論和求解方式不做具體贅述，可參考博客
需要注意的幾個問題：
由i的取值範圍可知，共有n-1個公式， 但卻有n+1個未知量m 。要想求解該方程組，還需另外兩個式子。所以需要對兩端點x0和xn的微分加些限制。 選擇不是唯一的，3種比較常用的限制如下。