【UG NX MCD 機電一體化概念設計】UG NX MCD+PLCSIM Advanced聯合仿真實例（二 ）仿真序列

Step0 前言

這一篇文章，我們將通過添加仿真序列的方式，實現碼垛邏輯，仿真序列即基於事件的響應邏輯。在連接編寫PLC之前，通過仿真序列，可以對模型邏輯有一點的認識，寫PLC就比較快速，同時有時候需要搭配仿真序列來做，所以有必要先寫一下仿真序列。

Step1 傳送帶的控制

上一篇文章中，我們生成盒子是基於時間，不受控制，我們想盒子碰到碰撞傳感器，即到位後，就停止生成盒子，同時傳送帶停止運動。
首先，將盒子對象源改變每次激活時生成1個

傳送帶邏輯，添加一條仿真序列，機電對象即要控制的對象爲傳輸面，條件對象爲傳送帶，勾選速度，並修改線速度爲100mm/s，指定軸矢量，並命名，邏輯爲當傳送帶爲false即未觸發時，傳送帶運行，速度爲100mm/s。運行持續時間都可以設爲0。

在序列編輯器中即可看到這條序列。


右鍵複製粘貼，添加仿真條爲當傳送帶爲True即觸發時，傳送帶停止運行，速度爲0mm/s。
添加生成盒子仿真序列和停止生成仿真序列

通過左鍵拉線的方式，連接序列條，定義發生順序，當時間走過該序列條並滿足運行條件，其就會運行。

到位即停止，提走後又生成，運行效果如下

Step2 機械手的配置

把先前的位置控制中目標值都設爲0，否則和仿真序列中語句會發生衝突。

然後分別添加軸運動到目標位置的仿真序列，給定位和速度，，這端邏輯是當盒子到位後XY同時運動到取垛位，而後氣爪張開，然後Z軸，下降，效果如圖，對於夾爪的配置，我在做的過程發現大有文章，所以接下來會講到。

暫時效果，夾爪未能控制，下面再講到

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Step4 夾爪配置——位置控制方式

要想實現氣缸的功能，最簡單是爲滑動副添加線性位置控制，而需要模擬真實工況就需要添加氣缸以及氣動閥，開始嘗試了氣缸的方式，但沒有成功，放到後面去了，這裏是位置控制模式
同樣爲氣缸滑動副添加位置控制，添加仿真序列

添加仿真序列

把盒子碰撞體勾上碰撞時粘連就不會滑動，或者在文件-首選項-機電概念中更改摩擦係數。
最終效果：

做分析中，曲線十分重要，通過添加變量到查看器，勾選，運行在圖中就可以自動生成圖

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【UG NX MCD 機電一體化概念設計】UG NX MCD+PLCSIM Advanced聯合仿真實例（三） 聯合調試

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模型分享：

鏈接：https://pan.baidu.com/s/18c-gMuPywBZ__0pvB3A0hQ
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文章列表：
【UG NX MCD 機電一體化概念設計】UG NX MCD+PLCSIM Advanced聯合仿真實例（一）基本配置
【UG NX MCD 機電一體化概念設計】UG NX MCD+PLCSIM Advanced聯合仿真實例（二 ）仿真序列
【UG NX MCD 機電概念一體化設計】UG NX MCD+PLCSIM Advanced聯合仿真實例（三） 聯合調試

B站視頻列表：
仿真序列演示視頻：https://www.bilibili.com/video/BV1f54y1Q7vG
聯合仿真演示視頻：https://www.bilibili.com/video/BV1Kk4y167LR

仿真序列模型分享：
鏈接：https://pan.baidu.com/s/18c-gMuPywBZ__0pvB3A0hQ
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Step5 夾爪配置（氣缸的方式，未成功，可忽略）

但是這裏我們選擇後者來做，各自爲滑動副添加氣缸和氣動閥

氣缸配置界面 可以設置AB室初始壓力，可以設置氣缸結構參數和氣體介質參數等，這裏主要按需設置行程就行，初始壓力都爲0。

A室和B室如下,杆的指向和滑動副矢量方向一致

氣動閥配置界面，可以選擇三通和四通，這裏選擇四通
公稱壓力和公稱流量存疑 （存疑）

公稱流量通常是指流量控制閥在額定工作狀態下通過的名義流量

氣動閥其實是電磁閥和氣源處理元件的組合，其中氣源壓力最高常使用1.0MPa

控制輸入的值範圍取值：三通和四通取值區別

兩位三通電磁閥如下

兩位四通閥如下

從下圖中可知，在MCD中，供給壓力是P管路壓力，控制輸入通過正負和數值控制流向和流向快慢，排出壓力爲0即可

但其實按常理給定氣壓值，非常容易出現這種情況，通過提高供給壓力是可以解決的

繼續添加仿真序列

效果

對於具體怎麼設置和爲什麼出錯暫時未摸索出來，很容易出錯，所以暫時放棄這種方式，直接用位置控制。歡迎提供教程。

參考文獻

[1] 氣缸工作原理_氣缸原理 http://www.cnrih.com/wz/50.html
[2] 電磁閥符號_電磁閥工作原理http://www.cnrih.com/wz/563.html
[3]氣動元件一般使用多大氣壓值http://www.cnrih.com/wt/580.html
[4] 亞德客氣源元件產品https://www.airtac.com/pro_det.aspx?c_kind=4&c_kind2=19&c_kind3=39&c_kind4=474&c_kind5=&id=346
[5]MCD 機電一體化概念設計首選項https://www.cnblogs.com/cosimulation/p/10527436.html

問題解決（歡迎指正）

汽缸過載或供給壓力不足，解決辦法：提高供給壓力

B室死體積降爲負值，解決辦法：降低供給壓力