驅動一個電機，需要電機驅動器和Pmac配置的配合，重點在於配置I變量。
1. 指南資料
官方手冊：使用說明書（綜合篇）AC伺服電機·驅動器MINAS A5 Ⅱ /A5系列
2. 硬件配置
- 松下A5家族 MSMD033G1U 低慣量增量編碼AC伺服電機 額定轉速 3000 r/min
- 松下 MBDHT2510 AC伺服電機·驅動器，爲B型。
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3. 連線，位置控制模式
4. 驅動器參數設置
驅動器具有設定其特性、功能等的各種參數。所有首先要對參數進行設置，參數可以通過以下兩種方法進行參照及設定。
- 主機前面板
- 安裝調試軟件「PANATERM」與電腦連接
控制模式有 P位置控制、S速度控制、T轉矩控制、F全閉環控制。
5. 位置控制
我們選擇位置控制模式。位置指令（脈衝列）對應有以下三種形態的輸入。通過參數 Pr0.07設定，範圍0-3。本機爲： Pr0.07= 3
- 二相脈衝
- 正方向脈衝/負方向脈衝
- 脈衝列＋符號
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6.電子齒輪功能
可將PMAC卡發過來的脈衝序列倍增，通過以下參數配置，本機爲：Pr0.08=16384，Pr0.09=0，Pr0.10=1000，即本機轉一圈需要16384個脈衝。
- 編碼器爲ABZ相增量式，工作模式，按照手冊設定完成之後，試運轉步驟。
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如果電機能動之後，我們要進行增益調整。對從上位控制器發出的指令，驅動器需要儘可能的讓電機忠實的按照指令且沒有延遲地進行工作。爲了讓電機動作更加接近指令，最大限度發揮，就需要進行增益調整。
7.增益調整
也可自動調整。自由度控制模式可通過獨立設定指令響應和伺服剛性，改善響應性是位置和速度控制的擴展功能。
PMAC卡配置
如圖，使用Setup程序進行I變量的引導式配置，以下爲每一步的截圖及I變量記錄。
I7000=6527
I7001=0
I7002=3
I10=3713991
I101=1
I100=1
I7016=3
I102=$78002
I125=$78000
I124=$120001
Motor commutation by PMAC-TURBO requires an ongoing commutation feedback. This is normally done through the motor’s incremental encoder.
Please select the encoder channel to be used. Also, please choose either x4, x2 or x1 quadrature decode. If you see ‘Positive Direction’ selection on the screen (for P1-type PMAC), please specifiy CCW direction gets positive count or CW direction gets positive count.Note that x4 quadrature decode is the default and is most commonly used.
PMAC-Turbo的電機換向需要一個持續的換向反饋。這通常是通過電機的增量式編碼器完成的。
請選擇要使用的編碼器通道。另外，請選擇x4、x2或x1正交解碼。如果在屏幕上看到“正方向”選擇（對於P1型PMAC），請指定ccw direction獲取正計數或cw direction獲取正計數。請注意，x4正交解碼是默認值，最常用。
I183=$78001
I7010=7
出現故障。
上述所有變量彙總
I7000=6527
I7001=0
I7002=3
I10=3713991
I101=1
I100=1
I7016=3
I102=$78002
I125=$78000
I124=$120001
I183=$78001
I7010=7
由於編碼器沒有工作，不可抗力故障，無法繼續通過Setup程序配置I變量，但是我們可以從例程中拿過來和這個組合一下。
//2號伺服電機
I7000=6527 // 伺服IC 0最大相位/PWM頻率控制（僅限PMAC2）
I7001=0
I7002=3
I10=3713991
I7026=3
I7020=7
i905=7//編碼器方向譯碼
i906=0
i907=1
i908=0
I225=$3C000//標誌
I224=$120001
i200=1//
i201=1//需要換向
i202=1//需要換向
I203=1825//位置環反饋地址
I204=1825//一個編碼器，速度環
I225=$3C000//標誌
I224=$120001
i269=32767//放大器
1號伺服電機
//2號伺服電機
I7000=6527 // 伺服IC 0最大相位/PWM頻率控制（僅限PMAC2）
I7001=0
I7002=3
I10=3713991
I7016=3
I7010=7
I900=7 //編碼器逆時針X4方向譯碼
I901=0 //數字濾波使能開
I902=1
I903=0
I100=1//激活
I101=1//需要換向
I102=C003//指令輸出地址DAC1
I103=$0720//位置環反饋地址
I104=$0720//速度環，因只有一個編碼器，故相同
I124=$120001
I125=$3C000//標誌
i169=32767//放大器
1號伺服電機不需要換向
//1號伺服電機
I7000=6527 // 伺服IC 0最大相位/PWM頻率控制（僅限PMAC2）
I7001=0
I7002=3
I10=3713991
I7016=3
I7010=7
I900=7 //編碼器逆時針X4方向譯碼
I901=0 //數字濾波使能開
I902=1
I903=0
I100=1//激活
I101=0//不需要換向
I102=C003//指令輸出地址DAC1 默認
I103=$0720//位置環反饋地址
I104=$0720//速度環，因只有一個編碼器，故相同
I122=20//JOG速度
I124=$120001 //清除限位
//I125=$3C000//超行程限制開關、home標誌、放大器故障標誌、放大器啓用輸出和索引通道。
I125=$02C000// 低報警，
I169=32767//放大器
$$$ ————全局重置：包括所有電機和座標，系統
$$***———— 重置並重新初始化整個卡
save———將i變量保存到eeprom中
<ctrl-a>——中止所有運動程序和移動
<ctrl-k>——所有電機的終止輸出
Global I-Variables
I0 PMAC2卡號
I1 串行端口通信模式
I2 控制面板禁用
I3 I/O握手模式
I4 通信校驗和啓用
I5 PLC程序開/關
i6 錯誤報告模式
I7 就位循環次數
I8 實時中斷週期
I9 完整/簡化程序列表表
I10 伺服中斷時間
I11 編程移動計算時間
I12 點動到位置計算時間
I13 程序化移動分割時間
I14 運行時自動位置匹配
I15 度/弧度控制，用於用戶trig func-選項
I16 點旋轉緩衝器請求
I17 旋轉緩衝器請求關閉點
I18 固定緩衝器滿報警點
I19 數據採集週期（伺服循環）
I20 數據採集選擇頁面
I21--I44 數據採集源1--24地址
I45 數據採集緩衝區位置和模式
I47 指向<ctrl-w>命令的指針地址
I48 DPRAM伺服數據啓用
I49 DPRAM後臺數據啓用
I50 快速移動速度模式
I51 引線螺釘補償啓用
I52 程序保持轉換率
I53 程序步進模式控制
I54 PMAC2串行波特率
I55 DPRAM後臺緩衝控制
I56 DPRAM ASCII通信中斷啓用
I57 DPRAM二進制旋轉緩衝器啓用
I58 DPRAM ASCII通信啓用
I59 DPRAM緩衝器最大電機/C.S.編號
I60 自動轉換的ADC寄存器地址
I61 自動轉換的ADC寄存器數
i62 內部消息傳送帶返回控制
I8x 電機x第三分解器齒輪比
I89 刀具補償外角度斷點
I9x 電機x第二分解器齒輪比
I99 齒隙滯後
I*30 : 伺服環的比例增益，影響系統的剛性。
I*31 : 伺服環的微分增益，提供給系統阻尼。
I*32 : 伺服環的速度前饋增益，減小系統的跟隨誤差。
I*33 : 伺服環的積分增益，減小系統的穩態誤差。
I*35 : 伺服環的加速度前饋， 消除系統在加減速時的跟隨誤差。
I*68 : 摩擦增益，減小由於摩擦產生的跟隨誤差。