資料指南:
TurboPMAC通信
TURBO PMAC CLIPPER HRM技術手冊
PMAC 中文手冊（推薦詳細）
官網手冊：SOFTWARE REFERENCE MANUAL，即軟件參考手冊。
1. Turbo PMAC卡上電
如Turbo PMAC CLIPPER，TB1爲供電端口，看TURBO PMAC CLIPPER HRM技術手冊給板卡接上+5V和GND便上電成功。用網線連接以太網信號端口。
2. 設置本機IP
打開控制面板 網絡和internet 以太網連接，設置本機IP地址爲192.6.94.2
3. 添加控制卡
設置控制卡IP地址爲默認的192.6.94.5
4. 連接控制卡
5. 檢查通訊
當建立連接後，我們可以按上述操作，輸入RX$0, 通過WatchWindow讀取X:$0地址中的數，確定連接及控制卡工作狀態是否正常。
數字變化說明正常，通訊成功。
連接成功界面
第4步完成之後，通知窗口就會提示連接成功。我們可以看看PewinPro2界面都有啥。
打開終端 Terminal面板和位置Position面板 輸入命令 J+ 回車，或 J- 回車，雖然沒有連接電機，但是我們可以看到#1電機位置在變化。而輸入 #2J+ 可以控制 #2電機正轉。
輸入#1J-#2J+就是1電機反轉同時2電機正轉。輸入 #1J/ 可以停止電機1.
從官網手冊：SOFTWARE REFERENCE MANUAL，即軟件參考手冊可以找到這些命令。
在線指令 （On-Line Commands）
許多送給PMAC的指令都是在線指令；在線指令可以立刻被PMAC運行，而引起一些改變，或把一些數據返回。在線指令有三個基本類型：
- 定義電機指令：隻影響當前被選址的電機；例：J+ 、J-
- 定義座標系指令：隻影響當前被選址的座標系；例：R 、A
- 全局指令：不論選址如何，都影響卡的特性；例：P1=1
變量IPQM
I-變量有預定好的意義。
P 變量使全局用戶變量。用於 PMAC 編程中的計算。
Q-變量也是用戶全局變量。
M-變量用於訪問 PMAC 內存地址和 I/O 點地址。
所以我們先用P變量熟悉一下語法。
運算方法
PMAC 支持計算機語言裏的很多運算符，用很強的計算能力：
- 算術運算符：+, -, *, /；
- 取模運算：%；
- 邏輯運算：& (bit-by-bit AND) ，| (bit-by-bit OR) ，^ (bit-by- bit EXCLUSIVE OR)
本篇操作圖源：© OMRON Corporation