小球碰撞橢圓matlab

實現效果

小球

具體要求：

(a)小球運行時動態模擬；

(b)小球動量與勢能均值和方差隨時間的變化關係；

(c)小球最大速度與時間的變化關係；

(d)小球初始位置與小球長時間後累計位置是否存在相關性。

相關原理：

球的質量：

橢圓的參數方程：

位置初始化（需確保所有小球碰撞）：由橢圓的參數方程知道，需要隨機初始化兩個參數，分別是長短軸的縮放係數 和角度

速度初始化：由於初始位置爲剛開始下落的點，因此初始速度爲0

小球與小球碰撞檢測：

連心方向向量:(vecNorm(1), vecNorm(2))

連心垂向向量：(-vecNorm(2) ,vecNorm(1),)     斜率相乘爲-1

若碰撞則：

預測碰撞：提前將速度方向改變

碰撞後的速度計算：

小球與橢圓壁面碰撞檢測：

    邊緣碰撞檢測：

    邊緣超出範圍速度計算：

 

速度反射：

 

代碼：

長期從事機器人學相關研究，涉及機械臂、輪式機器人、四足機器人的建模及仿真，可共同探討機器人相關問題，可指導課程設計及畢業設計，詳詢：QQ:2963325158