浅谈步进电机的用法及STM32代码实现思路

这两天，在实验室搞了搞步进电机，可能只后会在电赛上用到，就弄了一个步进电机大体了解了一下。
我手上的是二相四线步进电机，步距角为1.8°，转矩为1.2N（这个我也不是很有概念），拿到手了我查了一下步进电机的工作原理

步进电机是将电脉冲信号转变为角位移或线位移的开环控制电机，是现代数字程序控制系统中的主要执行元件，应用极为广泛。在非超载的情况下，电机的转速、停止的位置只取决于脉冲信号的频率和脉冲数，而不受负载变化的影响，当步进驱动器接收到一个脉冲信号，它就驱动步进电机按设定的方向转动一个固定的角度，称为“步距角”，它的旋转是以固定的角度一步一步运行的。可以通过控制脉冲个数来控制角位移量，从而达到准确定位的目的；同时可以通过控制脉冲频率来控制电机转动的速度和加速度，从而达到调速的目的。

看完总结一下好像就是这个步进电机和舵机差别还挺大的，步进电机只看脉冲,有一个脉冲，就转一个角，脉冲频率越高，电机速度越快，脉冲个数越多，转的角度越多。

然后就是步进电机的四线分别是红绿黄蓝，可以测一下，发现红绿导通，蓝黄导通，（到现在我也是一脸懵逼，到底咋控制它动）红绿黄蓝分别是A1 A2 B1 B2正好分成两组。
我又查了一下它的驱动，L298N！这个我熟。接线简单一说A1 A2接OUT1 2,B1 B2接OUT3 4。工作电压5v，L298N直接接12v直流电源就ok
接下来就是代码环节，我发现他居然分拍，又八拍和四拍
（1）四拍：A 1000，A- 0010,B 0100,B- 0001.
（2）八拍：A 1000，AA- 1010,A- 0010,A-B 0110,B 0100,BB- 0101,B- 0001,B-A 1001.
区别就是转子齿为50齿电机。四拍运行时步距角为θ=360度/（504）=1.8度（俗称整步），八拍运行时步距角为θ=360度/（508）=0.9度（俗称半步）。这两个概念清楚后，我们再来计算转速，以基本步距角1.8°的步进电机为例（现在市场上常规的二、四相混合式步进电机基本步距角都是1.8°），四相八拍运行方式下，每接收一个脉冲信号，转过0.9°，如果每秒钟接收400个脉冲，那么转速为每秒400X0.9°=360°，相当与每秒钟转一圈，每分钟60转。其他情况同理可以计算得出。 （自我感觉没啥区别）

我用的是stm32f103，不细说，贴一下那个子文件吧

#include "bj.h"
#include "sys.h"
void BJ_Init(void)
{
 
 GPIO_InitTypeDef  GPIO_InitStructure;
  
 RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOE, ENABLE);  
 
 GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0|GPIO_Pin_1|GPIO_Pin_2|GPIO_Pin_3;     
 GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;    
 GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;   
 GPIO_Init(GPIOE, &GPIO_InitStructure);   
GPIO_SetBits(GPIOE,GPIO_Pin_0);       
 GPIO_SetBits(GPIOE,GPIO_Pin_1);       
 GPIO_SetBits(GPIOE,GPIO_Pin_2);      
 GPIO_SetBits(GPIOE,GPIO_Pin_3); 
}

#ifndef __BJ_H
#define __BJ_H  
#include "sys.h"
#define AIN1_1 PEout(0)// PE0
#define AIN1_2 PEout(1)// PE1 
#define BIN1_1 PEout(2)// PE2 
#define BIN1_2 PEout(3)// PE3 
void BJ_Init(void);//初始化
#endif

for(i=0;i<25;i++)
 //第一拍
{  AIN1_1=1;
  AIN1_2=0;
  BIN1_1=0;
  BIN1_2=0;
  delay_us(6000);
  //第二拍
  AIN1_1=0;
  AIN1_2=0;
  BIN1_1=1;
  BIN1_2=0;
  delay_us(6000);
  //第三拍
  AIN1_1=0;
  AIN1_2=1;
  BIN1_1=0;
  BIN1_2=0;
  delay_us(6000);
 //第四拍
  AIN1_1=0;
  AIN1_2=0;
  BIN1_1=0;
  BIN1_2=1;
  delay_us(6000);}
 for(i=0;i<25;i++)
  //第一拍
 { AIN1_1=0;
  AIN1_2=0;
  BIN1_1=0;
  BIN1_2=1;
  delay_us(6000);
  //第二拍
  AIN1_1=0;
  AIN1_2=1;
  BIN1_1=0;
  BIN1_2=0;
  delay_us(6000);
  //第三拍
  AIN1_1=0;
  AIN1_2=0;
  BIN1_1=1;
  BIN1_2=0;
  delay_us(6000);
 //第四拍
  AIN1_1=1;
  AIN1_2=0;
  BIN1_1=0;
  BIN1_2=0;
  delay_us(6000);
}

我用的是四拍，代码实现即正转180°再反转180°如此循环，延时就是控制它的频率，不太清楚它的最大频率，也就是最快转速，但不过转速越快带负载能力越差。
步进电机主要是精度高，正反转响应速度快，之前基本都是舵机，或者空心杯，直流减速电机，估计电赛可能用上步进所以看看(^_)