【無人駕駛】“自主代客泊車”概述 1

L4級無人駕駛

前段時間谷歌開始在美國測試L4級無人駕駛車，英國最近也宣佈什望能夠在2019年讓無人駕駛車開始上路，自動駕駛正在離人們的生活越來越近。但我們同時也知道，儘管L4級無人駕駛車開始上路，仍然是有限制條件的。要想用手機叫到一輛Waymo的無人駕駛網約車，等到項目正式啓動的時候也只有少數人才有這個條件。因而，要真正讓自動駕駛開始落地，選對場景很重要。

什麼是自主代客泊車（AVP）？

自主代客泊車系統（AVP）用於實現從停車場入口/出口到停車位之間這一特定區域內完全自主的車輛自動駕駛，因其行駛速度低以及特定運營場地能夠最大程度保證安全的特性，被業內公認爲是最先實現落地的L4級自動駕駛場景。圖 1.1爲自主代客泊車應用的場景示意圖。

 

圖 1.1自主代客泊車應用場景概念圖

“自主代客泊車”應用場景

“自主代客泊車”，簡單來說，就是在手機App上按下停車的命令，車輛就可以自動從下車區開到停車場裏，並自己找到車位停好，當車主需要的時候，再次從App上發出命令，車輛會自動回到上車區。整個過程沒有人的參與，是一個典型的限定範圍內低速無人駕駛應用場景。

限定範圍內、低速這兩個條件一直被業內認爲是最適合用來進行自動駕駛商業化，符合這兩個條件的“自主代客泊車”可以麼？

APA與AVP兩個概念

澄清兩個概念，一個是Level 2的自動泊車，也就是Automated Parking Assist，簡稱APA，主要是完成了最後五米的控制問題；另外一個是Level 4的自主泊車，Autonomous Valet Parking，簡稱AVP，實現的是在一定區域內的無人駕駛功能。實際上我們公司是在同步開發APA和AVP兩個功能，其中裏面的很多的設計和架構都是可複用的。一方面我們的APA具備和Level 4一致的設計標準，具備良好的可擴展性和升級能力；另一方面APA的量產爲我們積累寶貴的產品化經驗和大量的測試用例。

自主代客泊車”進行技術分解

如果要對“自主代客泊車”進行技術分解，可以簡單分爲兩個部分：

1.通訊部分，要能夠在手機App、停車場雲平臺和車輛之間進行通訊，App要向雲平臺發送停車和取車需求，停車場需要分配停車位給汽車；

2.執行部分，車輛接收到分配的停車位信息之後，開啓自動駕駛模式，進行路徑規劃到最終停到停車位上。

如果要對“自主代客泊車”進行技術分解，可以簡單分爲兩個部分：

 

自主代客泊車項目演示

自主代客泊車演示

長安新CS75，最爲吸睛的地方在於其搭載了L2級自動駕駛核心技術APA4.0代客泊車系統。該系統，全程基本不需要駕駛員操控車輛，系統即可實現主動搜索車位、一鍵泊車、遙控泊車等功能,適用於水平泊車、垂直泊車、斜列式泊車、水平泊出等場景。

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現有AVP的方案有哪些？

目前，國內外互聯網科技巨頭、傳統車企和創業公司紛紛投身汽車智能化變革，提出了多種自動化駕駛解決方案實現自主代客泊車，可大致分爲以下兩類：

以場端改造爲主的技術方案：該方案將激光雷達、UWB等傳感器安裝在停車場，車輛僅需具備電子制動、自動換擋、電子助力轉向及遠程互聯功能即可。但由於其場端改造的建設和維護成本較高，目前僅有一些示範性演示，難以大規模推廣。

以車端改造爲主的技術方案：該方案主要利用車載視覺或激光雷達等傳感器用於高精度建圖、定位和障礙物檢測。其不足之處爲：依賴高精度地圖，需要專業地圖供應商介入，採集和更新地圖成本高，短期內商務及運營壓力大。此外，激光雷達的價格昂貴。

 

在車輛之外的基礎設施建設

不依靠單車智能意味着，在車輛之外的基礎設施建設上，需要做大量的工作。這些工作包括：

1、在停車場內安置激光雷達，用以感知車輛位置以及車位是否可用。

2、爲停車場配置一臺算力強大的停車場管理服務器（GMS，Garage Management Server）。

3、基於WiFi建立車輛和停車場之間的通信，讓雙方彼此“心意相通”。

4、建立一個雲平臺，打通手機、車輛、停車場，提供安全驗證等服務。

在雙方分工中，上述的工作主要由博世完成，戴姆勒所做的工作集中在車輛的控制層面。，這一方案對車輛有較爲全面的電子化要求，需要配備通信模塊、電子轉向、自動變速箱、無鑰匙啓動和自動制動能力，這些能力需要由車企去整合。此外，上述提到的對雲端指令進行解析的軟件，由雙方聯合研發，在量產時會被固化在車輛的ECU/域控制器中。

在整個方案中，技術明顯更倚重於停車場基礎設施，其原理像是停車場在場內佈置“上帝視野”和“中樞大腦”，去指導無人車怎麼開，而不是讓車輛通過自身的能力像人類司機一樣找車位。

 

關於自動駕駛

 

SAE International（國際汽車工程師協會）將自動駕駛技術分爲L0、L1、L2、L3、L4、L5，總共六個等級，具體分法如下：

L0：代表沒有任何自動駕駛加入的傳統人類駕駛，汽車僅僅提出部分警告，如時速、與前車距離、盲區等方面的預警。

L1：方向盤和加減速提供一項自動操作，如自適應巡航或者車道保持等。

L2：方向盤和加減速提供兩項自動操作，如自適應巡航+車道保持等。

以上三個級別都需要駕駛者監測環境，並且迅速作出決策，汽車本身僅僅擁有類似於“條件反射”的動作，不帶有任何“思考”。

L3：系統自動作出所有駕駛操作，並且可以觀察路況（如交通信號燈、行人、路邊狀況等），並能作出正確決策，但是系統的請求需要駕駛者提供應答。L3級別意味着系統已經有了初步的“思考能力”，大部分時間可以完全自動駕駛，只是需要人類來“保駕護航”，就好比駕校裏的學員，已經可以開車上路，但是旁邊需要坐着教練。

L4：系統自動作出所有駕駛操作，自主決策，並且駕駛者無需提供應答，但是一般限定其行駛區域，比如公交、物流、出租車等。L4級別意味着車倆可以完全自主上路，無需人類陪同，那麼諸如方向盤、油門、剎車之類的裝置也就可以取消了。

L5：全域自動駕駛。L5級的自動駕駛車就像我們人類的老司機一樣，可以全地域、全天候的自動駕駛，熟練的應對地理、氣候等環境的變化。