軌跡跟蹤

基於純幾何算法或者汽車運動學的軌跡跟蹤算法，樓主所看到過的有三種：persuit，單點預瞄，stanley

三者存在相識之處，一般都是忽略車輛動力學。

persuit ：

根據幾何可知： 

車輛轉向集合圖形如下：

 若後輪在車軌跡上，此時向前預瞄一段距離Ld，道路曲率R ，則：

此時解出了Ld，R與a的關係。

將R帶入上面的式子，可以解出

 

 

 

 

定義一個新的變量，e_ld, 爲車輛頭指向與目標點的矢量的橫向距離，於是有：，

 

這裏的2,/ld^2可以被當成一個純P 控制的增益，值的注意的是，通常情況下我們選取Ld的原則是與車速成線性關係，當然，這個選擇可以根據設計更改，也可以是非線性的。

現在選取線性關係，車輛期望轉角寫爲：

 

 實際上該全部都是參考https://blog.csdn.net/gophae/article/details/100012763這位仁兄的博客。

stanley：

主要參考這位仁兄的博客https://blog.csdn.net/renyushuai900/article/details/98460758

單點預瞄：

 

 

 

 

實際中這三種方法原理差不多，在速度比較慢的情況3中方法都是很實用的，但是沒用考慮到車輛動力學是他們的硬傷。