年初的時候學習的RT-thread，時間久了有些東西都又忘了，這裏記錄一下自己的學習筆記方便回顧，請參考RT-thread的官方編程指南，裏面講解的其實很詳細。
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RT-thread在Cortex-M內核中是通過人爲觸發PendSV異常中斷進行線程切換的，若在中斷中觸發PendSV異常，那麼PendSV響應將在所有中斷結束後進行，其實很多芯片內核都有PendSV異常中斷用於操作系統線程切換；
- Cortex-M內核有兩個堆棧指針，Rt-thread做上下文切換的時候操作的是PSP
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- 線程之間的上下文切換：
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在中斷裏進行上下文切換：
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rt_thread_switch_interrupt_flag表示需要在中斷裏進行切換的標誌，會在pendSV處理函數中清除，在cortex-M3內核的上下文切換函數rt_hw_context_switch()/rt_hw_context_switch_interrupt()中，做的如下判斷可能出於兩種情況考慮：(1)防止調用rt_hw_context_switch_to()後突然來了箇中斷搶在PendSV異常處理前，且這個中斷調用了rt_hw_context_switch()/rt_hw_context_switch_interrupt()，因爲此時沒有from線程，所以並不需要保存參數from;(2)防止中斷嵌套切換，當有中斷調用切換函數時突然又來了箇中斷調用切換函數，此時忽略嵌套中斷裏的from信息。（這裏邏輯複雜，我覺得還是UCOSIII做的好）
