簡介(官網的翻譯，水平有限，有誤請指正)：
Fast-RTPS(實時發佈訂閱)協議的c++實現，該協議通過不可靠的傳輸(如UDP)提供發佈者-訂閱者通信，由對象管理組(OMG)定義和維護。RTPS也是爲數據分發服務(DDS)標準定義的有線互操作性協議，由OMG再次定義。Fast-RTPS具有獨立和最新的優點，因爲大多數供應商解決方案要麼將RTPS實現爲實現DDS的工具，要麼使用規範的過去版本
泥瓦匠oh~no是磚瓦匠的博客
http://www.brixbot.com/category/ros2/