简介(官网的翻译，水平有限，有误请指正)：
Fast-RTPS(实时发布订阅)协议的c++实现，该协议通过不可靠的传输(如UDP)提供发布者-订阅者通信，由对象管理组(OMG)定义和维护。RTPS也是为数据分发服务(DDS)标准定义的有线互操作性协议，由OMG再次定义。Fast-RTPS具有独立和最新的优点，因为大多数供应商解决方案要么将RTPS实现为实现DDS的工具，要么使用规范的过去版本
泥瓦匠oh~no是砖瓦匠的博客
http://www.brixbot.com/category/ros2/