任務優先級說明
下面對 FreeRTOS 優先級相關的幾個重要知識點進行下說明，這些知識點在以後的使用中務必要掌握牢固。
FreeRTOS 中任務的最高優先級是通過 FreeRTOSConfig.h 文件中的 configMAX_PRIORITIES 進行
配置的，用戶實際可以使用的優先級範圍是 0 到 configMAX_PRIORITIES – 1。比如我們配置此宏定
義爲 5，那麼用戶可以使用的優先級號是 0,1,2,3,4，不包含 5，對於這一點，初學者要特別的注意。
用戶配置任務的優先級數值越小，那麼此任務的優先級越低，空閒任務的優先級是 0。
建議用戶配置宏定義 configMAX_PRIORITIES 的最大值不要超過 32，即用戶任務可以使用的優先級
範圍是0到31。因爲對於CM內核的移植文件，用戶任務的優先級不是大於等於32的話， portmacro.h
文件中的宏定義configUSE_PORT_OPTIMISED_TASK_SELECTION會優化優先級列表中要執行的最
高優先級任務的獲取算法（對於 CM 內核的移植文件，此宏定義默認是使能的，當然，用戶也可以在
FreeRTOSConfig.h 文件中進行配置）。 相比通用的最高優先級任務獲取算法，這兩種方式的對比如
下：
通用方式，沒有優化—配置宏定義 configUSE_PORT_OPTIMISED_TASK_SELECTION 爲 0：
所有平臺的移植文件都可以配置爲 0，因爲這是通用方式。
純 C 編寫，比專用方式效率低。
可用的優先級數量不限制。
專用方式，進行優化—配置宏定義 configUSE_PORT_OPTIMISED_TASK_SELECTION 爲爲 1：
部分平臺支持。
這些平臺架構有專用的彙編指令，比如 CLZ（Count Leading Zeros）指令，通過這些指令可以加速算法執行速度。
比通用方式高效。
有最大優先級數限制，通常限制爲 32 個。
如果用戶在 FreeRTOSConfig.h 文件中配置宏定義 configUSE_TIME_SLICING 爲 1，或者沒有配置
此宏定義，時間片調度都是使能的。 另外，只要芯片資源允許，可以配置任意多個同優先級任務。
（備註：沒有定義 configUSE_TIME_SLICING，也能使用時間片調度是因爲此宏定義默認已經在
FreeRTOS.h 文件中使能）
FreeRTOS 中處於運行狀態的任務永遠是當前能夠運行的最高優先級任務。 下一章節講解調度器，大
家會對這個知識點有一個全面的認識。
任務優先級分配方案
對於初學者，有時候會糾結任務優先級設置爲多少合適，因爲任務優先級設置多少是沒有標準的。對
於這個問題，我們這裏爲大家推薦一個標準，任務優先級設置推薦方式如下圖13.1 所示：
IRQ 任務：IRQ 任務是指通過中斷服務程序進行觸發的任務，此類任務應該設置爲所有任務裏面優先級最高的。
高優先級後臺任務：比如按鍵檢測，觸摸檢測，USB 消息處理，串口消息處理等，都可以歸爲這一類任務。
低優先級的時間片調度任務：比如 emWin 的界面顯示，LED 數碼管的顯示等不需要實時執行的都可以歸爲這一類任務。 實際應用中用戶不必拘泥於將這些任務都設置爲優先級 1 的同優先級任務，可以設置多個優先級，只需注意這類任務不需要高實時性。
空閒任務：空閒任務是系統任務。
特別注意：IRQ 任務和高優先級任務必須設置爲阻塞式（調用消息等待或者延遲等函數即可），只有
這樣，高優先級任務纔會釋放 CPU 的使用權，,從而低優先級任務纔有機會得到執行。
這裏的優先級分配方案是我們推薦的一種方式，實際項目也可以不採用這種方法。 調試出適合項目需求的纔是最好的。
中斷優先級和任務優先級區別
部分初學者也容易在這兩個概念上面出現問題。 簡單的說，這兩個之間沒有任何關係，不管中斷的優
先級是多少，中斷的優先級永遠高於任何任務的優先級，即任務在執行的過程中，中斷來了就開始執行中
斷服務程序。
另外對於 STM32F103，F407 和 F429 來說，中斷優先級的數值越小，優先級越高。 而 FreeRTOS
的任務優先級是，任務優先級數值越小，任務優先級越低。