參考：
Cortex M3權威指南(中文).pdf
STM32F4xx中文參考手冊.pdf
STM32F4開發指南-寄存器版本_V1.1.pdf
https://blog.csdn.net/rng_uzi_/article/details/90762767
記住：搶佔和響應的值越小級別越高。
首先stm32的中斷有240個，中斷優先級分兩級搶佔和響應。兩種級別，規則如下，需要記住
高搶佔可以打斷低搶佔
高響應不能打斷低響應（同一搶佔級，處理內部的優先級）
中斷7：搶佔：2響應：0
中斷3：搶佔：2響應：1
同搶佔級別，同時發生中斷，響應級別的高先執行，（不是打斷）
中斷6：搶佔：3：響應0
上面例子中的中斷 3 和中斷 7 都可以打斷中斷 6 的中斷。而中斷 7 和中斷 3 卻不可以相互
打斷！
設置搶佔和響應級別
SCB->AIRCR 寄存器和IP寄存器
首先兩者聯繫，SCB->AIRCR 寄存器的10:8位bit，決定了，IP寄存器4:7bit的高四位的搶佔與響應位的分配
讀一讀關於IP寄存器的描述，子優先級就是響應優先級
那麼SCB->AIRCR 寄存器的10:8位bit怎麼決定這個分配呢？
AIRCR 寄存器的10:8位，設置幾位搶佔，幾位響應。舉例如下
| AIRCR寄存器8:10 | IP寄存器4:7 | ||
| 0 | 111 | 搶佔：0bit，響應：4bit | |
| 1 | 110 | 搶佔：1bit，響應：3bit | |
| 2 | 101 | 搶佔：2bit，響應：2bit | |
| 3 | 100 | 搶佔：3bit，響應：1bit | |
| 4 | 011 | 搶佔：4bit，響應：0bit |
怎麼理解這個表呢？
AIRCR寄存器8:10是111，表示7，即ip寄存器的第四位到第七位爲止是響應級（從0開始），本來就ip寄存器的4:7bit，那4,5,6,7bit，都表示響應級。
AIRCR寄存器8:10是100，表示4，ip寄存器的第四位到第四位表示響應級。即一位表示響應級
實例代碼 0x05FA0000 看上面圖片表D13
SCB->AIRCR = 0x05FA0000 | 0x400; // 04h=0100b 中斷優先級分組 搶佔：響應=3:1
那麼最多就是0:15級搶佔，就是15箇中斷可相互打斷，即011，沒有響應級 ，4組
如果全是響應，那麼哪個高，那個先發生，先執行哪個。即111，第七位以內都是響應級，4:7bit都表示，0組
舉例：這是正點原子外部中斷實驗的優先級設置代碼，兩位的優先級，4,5,即101，第五位以內都是響應級
MY_NVIC_Init(3,2,EXTI2_IRQn,2); //搶佔3，子優先級2，組2
MY_NVIC_Init(2,2,EXTI3_IRQn,2); //搶佔2，子優先級2，組2
MY_NVIC_Init(1,2,EXTI4_IRQn,2); //搶佔1，子優先級2，組2
MY_NVIC_Init(0,2,EXTI0_IRQn,2); //搶佔0，子優先級2，組2
這裏設置爲組2，即：AIRCR寄存器的8:10bit，101。則IP寄存器4:7bit，第6,7bit爲設置搶佔優先級，4,5bit設置響應優先級
那麼就是，4級搶斷，4種響應。所以所有中斷的級別都沒有超過2^2=4。只有0,1,2,3級。
應用：
SCB->AIRCR = 0x05FA0000 | 0x400; //中斷優先級分組 搶佔：響應=3:1
8，9，10bit，爲100，ip寄存器高四位的4位是響應，5,6,7位是搶佔
ip寄存器，8bit寄存器，只用了高四位，111搶佔，1響應。
2^3=8級搶斷，2級響應
NVIC->IP[39] = 0xf0; //最低搶佔優先級，最低響應優先級1111
39號中斷，最高級中斷，沒有中斷的能打斷。
參考手冊表49，查相應中斷的位置。
NVIC->ISER[1] |= (1<<(39-32)); //使能中斷線39，也就是usart3中斷
256箇中斷，每個ISER，32位寄存器，控制32箇中斷。需要8個ISER，即ISER[8]寄存器組。
39號中斷，在ISER[1],32,33,34,335,36,37,38,39。第七位置一
39-32=7