STM32F103RCT6之超聲波測距（HC-SR04）測試
涉及到的東西： 單片機stm32f103rct6、 hc-sr04超聲波測距模塊、串口輸出設備
之前買的測距，今天終於弄好了，首先是介紹HC-SR04
引腳連線：
| 引腳 | 連接 |
|---|---|
| VCC | 5V |
| GND | 負極 |
| Echo | 接收端（PA0） |
| Trig | 觸發端（PA1） |
Trig觸發端，是爲了觸發超聲波測距工作的引腳
Echo接收信號端：超聲波返回到單片機一個高電平，而我們就是通過高電平持續的時間計算距離。
原理：
(1)採用 IO 觸發測距，給至少 10us 的高電平信號;
(2)模塊自動發送 8 個 40khz 的方波，自動檢測是否有信號返回；
(3)有信號返回，通過 IO 輸出一高電平，高電平持續的時間就是
(4)超聲波從發射到返回的時間．測試距離=(高電平時間*聲速(340M/S))/2;
以上是超聲波的手冊，可以在網上自行查找 我這裏主要是講我寫代碼的測試的過程。
公式很重要：測試距離=(高電平時間*聲速(340M/S))/2;
開始正題
1.首先我們應該觸發塊：
Trig設置高電平時間至少 10us
下面展示一些 內聯代碼片。
// PA1是觸發端
void hcsr04_init()
{
GPIOA->ODR |= GPIO_ODR_ODR1;
delay_us(20);//延時20us
GPIOA->ODR &=~ GPIO_ODR_ODR1;
}
2.然後我們進行下一步------接收信號判斷延時
此過程我遇到很多問題，用了很多辦法，輸入捕獲還不熟，最後使用的是外部觸發中斷完成的判斷高電平時間。
以下重點！！！仔細閱讀
思路: 當引腳PA0接收到信號後，就進入中斷函數，然後判斷，如果是高電平定時器計時，低電平暫停計時並且跟新計時器的CNT。這樣只要是進入高點平，就會開啓計時器計時，高電平結束進入低電平，停止計時，講CNT內容獲取，最終通過公式計算出距離。
下面展示 中斷函數。
// TIM2計時，中斷是Echo PA0
int a = 0;
if(GPIOA->IDR& GPIO_IDR_IDR0)
{
TIM2->CR1 |= TIM_CR1_CEN;//開始計時
}
else
{
TIM2->CR1 &=~ TIM_CR1_CEN; //停止
TIM2->EGR = TIM_EGR_UG;
b= TIM2->CNT;//賦值
b=b*170/10000;//公式
printf("%dcm ",b);
for(int i = 0; i < 3000000; i++);
}
EXTI->PR = EXTI_PR_PR0;
注：我在公式中用時間us計算的，因爲我再TIM2配置的時間是us計算，公式340m/s。所以需要換算單位。
最後成功：（我的有小許誤差，後續修改，此爲測試階段）
（代碼工程後續上傳，如果您覺得有用就點個‘贊’吧！！！）
2020.3.30：工程地址
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