一、搭建ROS Kinetic
1、ROS版本和Ubuntu版本对应关系：
如上图所示，Ubuntu16.04对应kinetic，Ubuntu14.04对应indigo，若在 Ubuntu 14.04，把下面所有出现 *-kinetic-* 的地方换成 *-indigo-* 即可。
2、软件中心配置：
在左上角搜索按钮中搜索software and update,打开后进行配置在“软件和更新”的Ubuntu软件下面选择main、universe、restricted、multiverse，如下图所示：
无“确定”按钮，配置完成后关闭该窗口即可。
3、添加源：
在终端执行：（若无该文件，可以手动创建该文件）
$ sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
设置秘钥：
$ sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 0xB01FA116
4、安装ROS
更新系统软件处于最新版：
$ sudo apt-get update
sudo apt-get update出现W: GPG 错误：http://packages.ros.org/ros/ubuntu xenial InRelease: 由于没有公钥，无法验证下列签名：
如果以上错误，可执行如下设置秘钥：
sudo apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-keys F42ED6FBAB17C654
然后安装全功能版ROS：
$ sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full
安装进度看个人网速。
安装完成后，可以用下面的命令来查看可使用的包：
$ apt-cache search ros-kinetic
5、初始化ROS
$sudo rosdep init
$rosdep update
$ echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
$ source ~/.bashrc
$ sudo apt-get install python-rosinstall
6、测试ROS:
$roscore，如下图所示：
另外目录/opt/ros/kinect文件夹如下：
执行$export | grep ROS，显示如下：
二、接入某16线激光雷达SDK:
1、打开终端，创建ros工作目录：
$mkdir –p ~/ros_ws/src
2、初始化ros工作空间：
$ cd ~ /ros_ws/src
$ catkin_init_workspace
3、将U盘附带的R-Fans-ROS-Driver_vX.X.X.zip解压得到R-Fans-ROS-Driver_vX.X.X文件夹，将该文件夹下的ROSDriver文件夹复制到 ~/ros_ws/src目录下
4、安装依赖的libpcap库： sudo apt-get install libpcap-dev
5、编译: cd ~ /ros_ws catkin_make
6、R-Fans驱动启动：
- 进入ros_ws 目录并设置环境：
$cd ~/ros_ws
$source devel/setup.bash
- 运行ROSDriver：
$roslaunch rfans_driver node_manager.launch
7、RVIZ显示R-Fans点云数据：
启动rviz
$rviz
参考链接：
https://blog.csdn.net/wangguchao/article/details/81044558
https://blog.csdn.net/wangxue_1231/article/details/92801510