holonomic Drive 与 non-holonomic Drive

参考:http://www.robotplatform.com/knowledge/Classification_of_Robots/Holonomic_and_Non-Holonomic_drive.html

根据驱动方式，可将机器人分为Holonomic类和Non-Holonomic类。

Holonomic Drive

Holonomic指可控制的自由度和总的自由度之间的关系。如果可控制的自由度等于总的自由度，则该机器人被认为是完整的(Holonomic)。例如 castor wheel 和 omni-wheel 机器人，因为它们可在任何方向自由移动，且可控制的自由度与总的自由度相等。

Non-Holonomic Drive

如果可控制的自由度小于总的自由度则为非完整驱动。例如，车有三个自由度，其的位姿包括两个轴(x，y)和方向。但是，只有两个可控制的自由度(加速/刹车及方向盘转动)，这使得想要驱动汽车沿任意方向移动很困难。

Redundant Drive

可控制的自由度多于总的自由度。机器人手臂甚至人类的手臂只有六个自由度，但是有七个可控制的自由度。