ROS入門第四篇之創建工作空間

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 1、創建過程

mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/src/
catkin_init_workspace

2、編譯空間

cd ~/catkin_ws/
catkin_make

3、使環境變量生效

source devel/setup.bash

4、確保環境變量生效

echo $ROS_PACKAGE_PATH
#輸出：/home/luda/catkin_ws/src:/opt/ros/kinetic/share

注意：
在終端使用source命令設置的環境變量只能在當前終端中生效，如果希望環境變量在所以終端中有效，則需要在終端的配置文件中加入環境變量的設置
echo "source /WORKSPACE/devel/setup.bash" >>~/.bashrc
#將WORKSPACE替換成你自己的工作空間路徑
#例如我的：echo "source /home/luda/catkin_ws/devel/setup.bash" >>~/.bashrc

5、創建功能包

cd ~/catkin_ws/src
catkin_create_pkg learning_communication std_msgs rospy roscpp

6、編譯及設置環境變量

cd ~/catkin_ws
catkin_make
source ~/catkin_ws/devel/setup.bash